| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外列车运行速度控制研究 | 第11-13页 |
| 1.2.1 城轨列车数学建模研究 | 第11页 |
| 1.2.2 列车牵引目标曲线优化研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 列车速度跟踪控制研究 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-16页 |
| 2 无人驾驶城轨列车牵引运行的基础知识 | 第16-27页 |
| 2.1 ATO系统简介 | 第16-21页 |
| 2.1.1 ATO系统工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 ATO系统的功能 | 第17-19页 |
| 2.1.3 列车运行速度的自动控制 | 第19-20页 |
| 2.1.4 ATO的性能指标 | 第20-21页 |
| 2.2 列车牵引计算 | 第21-26页 |
| 2.2.1 列车牵引运行模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 牵引力的计算分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 阻力的计算分析 | 第23-24页 |
| 2.2.4 制动力的计算分析 | 第24-25页 |
| 2.2.5 列车运行所受合力分析 | 第25-26页 |
| 2.2.6 城轨A型车牵引数据 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 无人驾驶城轨列车牵引运行速度的滑模控制 | 第27-45页 |
| 3.1 滑模控制基本知识 | 第27-31页 |
| 3.1.1 基本原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 滑模控制的定义 | 第28-29页 |
| 3.1.3 滑模面的设计 | 第29页 |
| 3.1.4 基于趋近律的滑模控制 | 第29-31页 |
| 3.2 基于滑模方法的城轨列车速度跟踪 | 第31-33页 |
| 3.3 列车能耗及影响因素分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 列车运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 列车运行能耗计算分析 | 第34-35页 |
| 3.4 列车运行过程的遗传算法求解 | 第35-37页 |
| 3.4.1 遗传算法的计算方法 | 第35-36页 |
| 3.4.2 编码和初始种群的生成 | 第36页 |
| 3.4.3 选择 | 第36页 |
| 3.4.4 选择 | 第36页 |
| 3.4.5 适应度 | 第36-37页 |
| 3.5 数值仿真 | 第37-44页 |
| 3.5.1 目标曲线优化仿真 | 第37-38页 |
| 3.5.2 滑模控制跟踪仿真 | 第38-40页 |
| 3.5.3 PID控制跟踪仿真及对比分析 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 干扰条件下城轨列车牵引速度的滑模自适应鲁棒控制 | 第45-63页 |
| 4.1 列车运行过程中的干扰因素 | 第45页 |
| 4.2 鲁棒控制原理 | 第45-46页 |
| 4.2.1 控制系统基础知识 | 第45-46页 |
| 4.2.2 反馈控制及控制系统的鲁棒性 | 第46页 |
| 4.3 基于滑模鲁棒方法的列车速度跟踪控制 | 第46-52页 |
| 4.3.1 控制算法分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3.3 数值仿真一 | 第49-52页 |
| 4.4 自适应控制原理 | 第52-53页 |
| 4.5 基于滑模自适应鲁棒的列车速度跟踪控制 | 第53-58页 |
| 4.5.1 控制算法分析 | 第53-54页 |
| 4.5.2 控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.5.3 数值仿真二 | 第56-58页 |
| 4.6 实例仿真 | 第58-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 无人驾驶城轨列车牵引运行中纵垂向运动的平稳性分析 | 第63-71页 |
| 5.1 城轨列车纵垂向动力学分析 | 第63-65页 |
| 5.1.1 列车制动过程分析 | 第63-64页 |
| 5.1.2 列车垂向运动建模 | 第64-65页 |
| 5.2 列车纵垂向耦合方程建模及分析 | 第65-68页 |
| 5.2.1 列车纵垂向耦合模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 耦合方法分析 | 第66-68页 |
| 5.3 数值仿真及平稳性分析 | 第68-69页 |
| 5.4 关于未做出纵垂向运动控制器的说明 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |