基于视觉导航的自动导引车设计与实现
| 中文摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 自动导引车研究应用现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 自动导引车国外研究 | 第15-17页 |
| 1.2.2 自动导引车国内研究 | 第17-18页 |
| 1.2.3 自动导引车应用现状 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究目标和内容 | 第19-20页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 相关技术原理和总体方案设计 | 第22-28页 |
| 2.1 AGV概述 | 第22-25页 |
| 2.2 QR码概述 | 第25-26页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3.1 系统基本原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 系统功能实现需要解决的问题 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自动导引车硬件设计 | 第28-42页 |
| 3.1 底盘结构设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 转向机构 | 第28-29页 |
| 3.1.2 轮系布局 | 第29-30页 |
| 3.2 车载控制模块 | 第30-32页 |
| 3.2.1 控制系统工作原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 主控制器 | 第31-32页 |
| 3.3 驱动模块 | 第32-34页 |
| 3.3.1 电机控制器 | 第32-33页 |
| 3.3.2 步进电机 | 第33-34页 |
| 3.3.3 蓄电池 | 第34页 |
| 3.4 导航模块 | 第34-36页 |
| 3.4.1 图像采集设备 | 第34-36页 |
| 3.4.2 相机的安装 | 第36页 |
| 3.5 系统硬件整体布局 | 第36-38页 |
| 3.6 差速转向式自动导引车的运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 系统功能实现 | 第42-64页 |
| 4.1 QR码识别 | 第42-45页 |
| 4.1.1 QR码的编码及设置 | 第42-43页 |
| 4.1.2 QR码的解码 | 第43页 |
| 4.1.3 QR码的识别 | 第43-45页 |
| 4.2 基于QR码的精确定位 | 第45-52页 |
| 4.2.1 摄像机模型 | 第45-47页 |
| 4.2.2 相机标定 | 第47-50页 |
| 4.2.3 航位计算 | 第50-52页 |
| 4.2.4 定位流程 | 第52页 |
| 4.3 动态路径跟踪控制 | 第52-60页 |
| 4.3.1 转向点转向控制 | 第53-54页 |
| 4.3.2 直线路径纠偏控制 | 第54-59页 |
| 4.3.3 路径跟踪流程 | 第59-60页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第60-63页 |
| 4.4.1 软件开发环境 | 第60-61页 |
| 4.4.2 软件总体设计 | 第61-62页 |
| 4.4.3 QR码识别程序 | 第62页 |
| 4.4.4 监控程序 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统测试 | 第64-70页 |
| 5.1 测试平台搭建 | 第64-65页 |
| 5.2 定位测试 | 第65-67页 |
| 5.2.1 QR码定位测试 | 第65-66页 |
| 5.2.2 组合定位测试 | 第66-67页 |
| 5.3 路径跟踪测试 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |
