惯性稳定平台的自适应鲁棒控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 主要符号对照表 | 第16-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 引言 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 惯性稳定平台的研究现状 | 第18页 |
| 1.2.2 惯性稳定控制的研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.3 目标跟踪控制问题的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的内容安排 | 第22-25页 |
| 第2章 预备知识 | 第25-39页 |
| 2.1 积分反步法 | 第25-30页 |
| 2.2 自适应反步法 | 第30-35页 |
| 2.3 自适应鲁棒控制 | 第35-37页 |
| 2.4 BLF指标函数 | 第37-39页 |
| 第3章 自适应鲁棒控制的约束分析 | 第39-67页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 数学模型与问题描述 | 第40-41页 |
| 3.3 自适应鲁棒的抗输入饱和设计 | 第41-51页 |
| 3.3.1 抗输入饱和的自适应鲁棒控制算法 | 第42-48页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第48-50页 |
| 3.3.3 瞬态性能分析 | 第50-51页 |
| 3.4 含输出约束的情形 | 第51-60页 |
| 3.4.1 自适应鲁棒控制的输出约束问题 | 第51-54页 |
| 3.4.2 双约束控制律设计 | 第54-57页 |
| 3.4.3 双约束稳定性分析 | 第57-60页 |
| 3.5 数值仿真分析 | 第60-65页 |
| 3.5.1 输入约束情况的分析 | 第60-62页 |
| 3.5.2 输出约束问题的分析 | 第62-63页 |
| 3.5.3 输入输出约束的分析 | 第63-65页 |
| 3.6 小结 | 第65-67页 |
| 第4章 二阶运动系统的复合控制方法 | 第67-91页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 数学模型与问题描述 | 第68-69页 |
| 4.3 反馈线性化与自适应鲁棒控制 | 第69-72页 |
| 4.3.1 反馈线性化控制律设计 | 第69-70页 |
| 4.3.2 自适应鲁棒控制律设计 | 第70-72页 |
| 4.4 扩张扰动观测-自适应鲁棒控制律 | 第72-76页 |
| 4.4.1 扩张扰动观测器 | 第72-74页 |
| 4.4.2 扰动补偿复合自适应鲁棒控制 | 第74-76页 |
| 4.5 抗饱和复合自适应鲁棒控制 | 第76-82页 |
| 4.5.1 二阶输入饱和模型 | 第76-78页 |
| 4.5.2 饱和函数近似 | 第78页 |
| 4.5.3 饱和近似下的扰动观测器 | 第78-80页 |
| 4.5.4 抗饱和复合自适应鲁棒控制设计 | 第80-82页 |
| 4.6 数值仿真分析与验证 | 第82-89页 |
| 4.6.1 复合自适应鲁棒控制的仿真分析 | 第82-85页 |
| 4.6.2 饱和约束的复合控制律分析 | 第85-89页 |
| 4.7 小结 | 第89-91页 |
| 第5章 单俯仰稳定平台控制 | 第91-111页 |
| 5.1 引言 | 第91-92页 |
| 5.2 问题描述和数学模型 | 第92-94页 |
| 5.2.1 惯性稳定平台的介绍 | 第92-93页 |
| 5.2.2 惯性稳定平台的数学模型 | 第93-94页 |
| 5.3 基于光滑摩擦近似模型的鲁棒积分控制律 | 第94-104页 |
| 5.3.1 摩擦模型 | 第94-97页 |
| 5.3.2 鲁棒积分控制律设计 | 第97-100页 |
| 5.3.3 基于扰动观测的复合控制律设计 | 第100-103页 |
| 5.3.4 参考信号的讨论 | 第103-104页 |
| 5.4 仿真分析 | 第104-107页 |
| 5.4.1 阶跃指向情形 | 第104页 |
| 5.4.2 正弦信号的跟踪情形 | 第104-107页 |
| 5.4.3 外框架运动情形 | 第107页 |
| 5.5 实验部分 | 第107-110页 |
| 5.6 小结 | 第110-111页 |
| 第6章 两轴惯性稳定平台的稳定与跟踪 | 第111-135页 |
| 6.1 引言 | 第111-112页 |
| 6.2 问题描述 | 第112页 |
| 6.3 惯性稳定平台的稳定与指向控制 | 第112-122页 |
| 6.3.1 两轴框架模型 | 第112-118页 |
| 6.3.2 控制律设计 | 第118-122页 |
| 6.4 基于摄像头的指向与跟踪 | 第122-127页 |
| 6.4.1 传输扰动时延补偿 | 第123-125页 |
| 6.4.2 双扰动观测与跟踪控制设计 | 第125-127页 |
| 6.5 仿真分析 | 第127-132页 |
| 6.5.1 两轴稳定与指向分析 | 第128-130页 |
| 6.5.2 基于传感器的跟踪分析 | 第130-132页 |
| 6.6 小结 | 第132-135页 |
| 第7章 结束语 | 第135-139页 |
| 7.1 论文的主要工作 | 第135-136页 |
| 7.2 论文的主要创新点 | 第136-137页 |
| 7.3 前景展望 | 第137页 |
| 7.4 研究体会 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第149-150页 |
