| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 无人驾驶车辆行为决策方法的研究现状 | 第18-29页 |
| 1.2.1 无人驾驶车辆行为决策相关概念介绍 | 第18-20页 |
| 1.2.2 国内外的研究现状 | 第20-27页 |
| 1.2.3 问题总结 | 第27-29页 |
| 1.3 本文主要创新点 | 第29页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第29-32页 |
| 第二章 无人驾驶车辆行为决策方法的分析与设计 | 第32-46页 |
| 2.1 城区环境下行为决策系统面临的问题和设计需求 | 第32-34页 |
| 2.1.1 城区环境下行为决策系统面临的问题分析 | 第32-33页 |
| 2.1.2 无人驾驶车辆行为决策系统设计需求 | 第33-34页 |
| 2.2 无人驾驶车辆总体系统介绍 | 第34-41页 |
| 2.2.1 全局路径规划系统 | 第35-36页 |
| 2.2.2 环境感知系统 | 第36-39页 |
| 2.2.3 行为决策系统 | 第39页 |
| 2.2.4 驾驶动作执行系统 | 第39-41页 |
| 2.3 行为决策系统分析和设计 | 第41-45页 |
| 2.3.1 驾驶场景相关概念和时空特征分析 | 第41-43页 |
| 2.3.2 场景理解模块 | 第43-44页 |
| 2.3.3 驾驶动作生成模块 | 第44-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 无人驾驶车辆场景理解方法研究 | 第46-86页 |
| 3.1 相关工作和方法描述 | 第46-49页 |
| 3.1.1 相关工作 | 第46-48页 |
| 3.1.2 本文方法描述 | 第48-49页 |
| 3.2 驾驶场景建模方法 | 第49-60页 |
| 3.2.1 本体和Prolog基础知识介绍 | 第49-51页 |
| 3.2.2 驾驶场景的本体概念模型 | 第51-56页 |
| 3.2.3 面向问题的先验驾驶知识表达 | 第56-57页 |
| 3.2.4 本体模型的实例化和在线推理系统 | 第57-60页 |
| 3.3 他车驾驶意图预测 | 第60-70页 |
| 3.3.1 相关工作和模型描述 | 第60-63页 |
| 3.3.2 基于HMM的单场景驾驶行为模型 | 第63-68页 |
| 3.3.3 基于HMM和知识推理的驾驶意图判定 | 第68-70页 |
| 3.4 他车运动轨迹预测 | 第70-78页 |
| 3.4.1 相关工作和算法描述 | 第70-72页 |
| 3.4.2 基于驾驶意图的目标点选取 | 第72-74页 |
| 3.4.3 基于三阶贝塞尔曲线的快速轨迹生成 | 第74-78页 |
| 3.5 他车运动状态建模 | 第78-79页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第79-85页 |
| 3.6.1 算法性能分析和对比 | 第79-83页 |
| 3.6.2 "智能先锋Ⅱ"实验结果和分析 | 第83-85页 |
| 3.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 无人驾驶车辆驾驶动作生成方法研究 | 第86-102页 |
| 4.1 驾驶动作生成方法描述 | 第86-87页 |
| 4.2 基于POMDP的概率推理模型 | 第87-94页 |
| 4.2.1 马尔科夫决策过程相关理论介绍 | 第87-90页 |
| 4.2.2 基于POMDP的驾驶动作生成模型 | 第90-94页 |
| 4.3 基于人类驾驶员视觉认知行为的逻辑推理系统 | 第94-98页 |
| 4.3.1 人类驾驶员视觉认知行为的注意力分配机制 | 第95-96页 |
| 4.3.2 局部规划窗生成和稀疏化 | 第96-98页 |
| 4.4 实例验证与结果分析 | 第98-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 "智能先锋Ⅱ"行为决策系统实验验证 | 第102-114页 |
| 5.1 实验场景 | 第102-103页 |
| 5.2 实验设计 | 第103-104页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第103页 |
| 5.2.2 实验方案 | 第103-104页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第104-112页 |
| 5.3.1 实验场景一: 无红绿灯Y型路口行驶 | 第105-107页 |
| 5.3.2 实验场景二: 有红绿灯十字路口行驶 | 第107-108页 |
| 5.3.3 实验场景三: 超车行驶 | 第108-110页 |
| 5.3.4 实验场景四: 车道保持 | 第110-112页 |
| 5.3.5 实验结果总结 | 第112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-114页 |
| 第六章 总结和展望 | 第114-118页 |
| 6.1 总结 | 第114-115页 |
| 6.2 展望 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 附录A 本体模型结构 | 第128-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第136-137页 |