| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·服务机器人的发展与趋势 | 第9-12页 |
| ·轨迹规划在服务机器人机器手臂中的重要性及研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器手臂的理论基础与数学建模 | 第14-25页 |
| ·理论基础 | 第14-17页 |
| ·位姿描述 | 第14-16页 |
| ·坐标变换 | 第16-17页 |
| ·机器手臂相关描述 | 第17-20页 |
| ·建立连杆坐标系 | 第17-18页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第18页 |
| ·SRV—ARMII机器手臂坐标系与参数 | 第18-20页 |
| ·SRV—ARMII机器手臂运动学求解 | 第20-24页 |
| ·运动学正解 | 第20-22页 |
| ·运动学逆解 | 第22-24页 |
| ·雅可比矩阵 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器手臂轨迹规划算法与仿真 | 第25-56页 |
| ·轨迹规划概述 | 第25页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第25-46页 |
| ·三次多项式插值轨迹规划 | 第25-27页 |
| ·五次多项式插值轨迹规划 | 第27-30页 |
| ·SRV—ARMII多项式插值法仿真 | 第30-34页 |
| ·三次B样条函数轨迹规划 | 第34-40页 |
| ·五-B-五轨迹规划插值法 | 第40-46页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第46-54页 |
| ·匀速空间直线插补 | 第47-48页 |
| ·匀速空间圆弧插补 | 第48-50页 |
| ·基于空间圆弧连接的匀速空间连续直线插补 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 机器手臂控制系统搭建 | 第56-68页 |
| ·机器手臂总控制系统 | 第56-57页 |
| ·机器手臂控制系统硬件设计 | 第57-60页 |
| ·FPGA及选型 | 第57页 |
| ·通信模块 | 第57-58页 |
| ·伺服马达模块 | 第58-60页 |
| ·机器手臂控制系统软件设计 | 第60-65页 |
| ·软件开发环境 | 第60-61页 |
| ·上位机软件系统开发 | 第61页 |
| ·下位机软件系统开发 | 第61-65页 |
| ·机器手臂抓取实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-69页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第73页 |