RoboCup篮球机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的来源与意义 | 第10页 |
| ·机器人的概述与分类 | 第10-11页 |
| ·机器人概述 | 第10-11页 |
| ·机器人分类 | 第11页 |
| ·移动机器人的发展状况 | 第11-13页 |
| ·国外发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内发展情况 | 第12-13页 |
| ·移动机器人研究的关键技术以及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·移动机器人机构 | 第13页 |
| ·视觉实时处理技术 | 第13页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第13-14页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第14页 |
| ·移动机器人模块化技术 | 第14页 |
| ·多传感器信息相融合技术 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人系统介绍 | 第16-32页 |
| ·移动机器人硬件系统设计 | 第16-17页 |
| ·处理器模块 | 第17-20页 |
| ·处理器的选型 | 第17页 |
| ·JTAG电路 | 第17-18页 |
| ·晶振电路 | 第18页 |
| ·AS配置接口 | 第18-19页 |
| ·外扩存储器SDRAM | 第19-20页 |
| ·RS-232串口通信电路 | 第20页 |
| ·传感器模块 | 第20-23页 |
| ·避障传感器 | 第20-22页 |
| ·光电编码器 | 第22-23页 |
| ·底层运动执行模块 | 第23-24页 |
| ·电机的选型 | 第23页 |
| ·电机驱动 | 第23-24页 |
| ·机器人软件系统设计 | 第24-31页 |
| ·移动机器人上位机软件设计 | 第24-27页 |
| ·移动机器人下位机软件设计 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于labview的篮球识别方法设计 | 第32-45页 |
| ·Labview集成开发环境 | 第32-33页 |
| ·视觉开发模块IMAQ Vision | 第33-34页 |
| ·IMAQ Vision的主要功能 | 第33页 |
| ·IMAQ Vision的主要特点 | 第33-34页 |
| ·MAQ Vision使用环境 | 第34页 |
| ·图像采集驱动软件NI-IMAQ | 第34页 |
| ·篮球识别系统建立 | 第34-36页 |
| ·图像获取 | 第35-36页 |
| ·花球识别 | 第36-38页 |
| ·颜色模板获取 | 第36-37页 |
| ·颜色定位 | 第37-38页 |
| ·圆形定位 | 第38页 |
| ·红球识别 | 第38-44页 |
| ·图像预处理 | 第38-43页 |
| ·模板匹配识别 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 移动机器人避障仿真 | 第45-59页 |
| ·超声波传感器在避障中的应用 | 第45-46页 |
| ·模糊控制理论 | 第46-49页 |
| ·模糊控制原理 | 第46页 |
| ·模糊控制器的组成与原理 | 第46-49页 |
| ·移动机器人模糊控制器设计 | 第49-57页 |
| ·避障算法设计 | 第50页 |
| ·趋向目标点的模糊控制 | 第50-53页 |
| ·避障行为模糊控制设计 | 第53-57页 |
| ·模糊控制系统的改进 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 移动机器人避障和识别实验 | 第59-64页 |
| ·机器人运动学模型 | 第59-60页 |
| ·机器人避障实验 | 第60-62页 |
| ·机器人识别实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第69页 |
