流体驱动式管道机器人驱动特性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题的背景及来源 | 第9-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·流体驱动式管道机器人发展状况 | 第11-20页 |
| ·流体驱动式管道机器人的发展历程 | 第11-13页 |
| ·国外流体驱动式管道机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内流体驱动式管道机器人研究现状 | 第17-20页 |
| ·课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 流体驱动式管道机器人速度波动机理研究 | 第21-38页 |
| ·管道机器人速度波动现象分析 | 第21-24页 |
| ·管道机器人速度波动的外部影响因素 | 第21-22页 |
| ·管道机器人速度波动产生的原因 | 第22-23页 |
| ·管道机器人速度波动过程描述 | 第23页 |
| ·管道机器人速度波动的几种情况 | 第23-24页 |
| ·管道机器人速度波动的数学模型 | 第24-29页 |
| ·力学模型的简化 | 第24-26页 |
| ·管道机器人受力分析 | 第26-27页 |
| ·速度波动现象的动力学分析 | 第27-29页 |
| ·管道机器人速度波动的数值仿真分析 | 第29-36页 |
| ·运动时摩擦阻力突然增大的情况 | 第30-32页 |
| ·运动时摩擦阻力突然减小的情况 | 第32-33页 |
| ·静止时摩擦阻力突然减小的情况 | 第33-35页 |
| ·三种情况的比较 | 第35-36页 |
| ·数值仿真结果讨论 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 流体驱动式管道机器人驱动方案研究 | 第38-51页 |
| ·管道机器人驱动方案设计原则 | 第38-39页 |
| ·降低摩擦阻力突变值ΔF | 第38页 |
| ·降低速度影响系数α | 第38-39页 |
| ·调节流体压力差 | 第39页 |
| ·振动减摩方案 | 第39-44页 |
| ·振动减摩的理论依据 | 第39-43页 |
| ·振动减摩方案设计 | 第43-44页 |
| ·调节法向压力方案 | 第44-45页 |
| ·调节法向压力的理论依据 | 第44页 |
| ·调节法向压力方案设计 | 第44-45页 |
| ·调节流体压力差方案 | 第45-49页 |
| ·调节流体压力差的理论依据 | 第45-48页 |
| ·调节流体压力差方案设计 | 第48-49页 |
| ·合理选用密封圈材料 | 第49-50页 |
| ·选用密封圈材料的理论依据 | 第49页 |
| ·密封圈材料的选择 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 流体驱动式管道机器人驱动单元设计与分析 | 第51-70页 |
| ·管道机器人驱动单元整体设计 | 第51-52页 |
| ·振动减摩系统设计与分析 | 第52-61页 |
| ·振动减摩系统的工作原理 | 第52-53页 |
| ·驱动机构设计 | 第53-54页 |
| ·凸轮机构设计 | 第54-56页 |
| ·执行机构设计 | 第56页 |
| ·振动减摩系统理论分析 | 第56-61页 |
| ·节流调速系统设计与分析 | 第61-65页 |
| ·节流调速系统的工作原理 | 第61-62页 |
| ·转盘机构设计 | 第62-63页 |
| ·密封圈组件设计 | 第63页 |
| ·节流调速系统理论分析 | 第63-65页 |
| ·辅助支撑系统设计与分析 | 第65-69页 |
| ·辅助支撑系统的结构和功能 | 第65-66页 |
| ·辅助支撑系统理论分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 流体驱动式管道机器人驱动特性实验研究 | 第70-76页 |
| ·管道机器人驱动特性实验平台 | 第70-71页 |
| ·振动减摩性能实验 | 第71-73页 |
| ·驱动单元原理样机 | 第71页 |
| ·振动减摩实验方案 | 第71-72页 |
| ·实验结果分析 | 第72-73页 |
| ·节流调速性能实验 | 第73-75页 |
| ·驱动单元原理样机 | 第73页 |
| ·节流调速实验方案 | 第73-74页 |
| ·实验结果分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
