四足机器人结构化地貌典型步态研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·四足机器人研究现状及分析 | 第10-16页 |
| ·国外四足机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·我国四足机器人发展概况 | 第14-16页 |
| ·四足机器人步态研究综述 | 第16页 |
| ·足式机器人运动控制策略研究综述 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 四足机器人运动学分析 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·四足机器人机构特性 | 第18-19页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第19页 |
| ·连杆变换矩阵及其乘积 | 第19-21页 |
| ·机器人杆件参数定义 | 第19-20页 |
| ·机器人D-H 关节坐标建立原则 | 第20页 |
| ·广义变换矩阵 | 第20-21页 |
| ·四足机器人运动方程 | 第21-26页 |
| ·四足机器人单腿D-H 坐标建立 | 第21-22页 |
| ·四足机器人单腿正解 | 第22-23页 |
| ·四足机器人单腿逆解 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 四足机器人结构化地貌典型步态研究 | 第27-53页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·四足机器人稳定性和ZMP | 第27-28页 |
| ·四足机器人步态生成方法 | 第28页 |
| ·四足机器人仿真系统的建立 | 第28-30页 |
| ·四足机器人仿真系统总体设计思路 | 第28-29页 |
| ·仿真系统设计步骤及注意事项 | 第29-30页 |
| ·仿真系统分析 | 第30页 |
| ·四足机器人平面直行步态研究及仿真 | 第30-33页 |
| ·四足机器人直行步态原理 | 第31-32页 |
| ·四足机器人直行步态仿真 | 第32-33页 |
| ·四足机器人直行地面碰撞力分析 | 第33页 |
| ·四足机器人平面定点转弯步态研究及仿真 | 第33-43页 |
| ·四足机器人定点转弯步态原理 | 第34-37页 |
| ·四足机器人定点转弯步态仿真 | 第37-39页 |
| ·四足机器人定点转弯关节偏转角分析 | 第39-40页 |
| ·四足机器人定点转弯关节力和地面碰撞力分析 | 第40-43页 |
| ·四足机器人斜面爬行步态研究及仿真 | 第43-50页 |
| ·四足机器人斜面爬行步态原理 | 第43-45页 |
| ·四足机器人斜面爬行步态仿真 | 第45-46页 |
| ·四足机器人斜面爬行地面碰撞力分析 | 第46-48页 |
| ·四足机器人不同坡度斜面稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·四足机器人台阶爬行步态研究及仿真 | 第50-52页 |
| ·四足机器人台阶爬行步态原理 | 第50页 |
| ·四足机器人台阶爬行步态仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 四足机器人原理样机设计 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·四足机器人结构设计 | 第53-54页 |
| ·四足机器人驱动器的选择 | 第54-55页 |
| ·四足机器人控制电路设计 | 第55-57页 |
| ·控制器和舵机之间通信方式 | 第57页 |
| ·供电电路设计 | 第57-58页 |
| ·软件流程 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 四足机器人实验 | 第60-66页 |
| ·实验条件 | 第60页 |
| ·实验目的 | 第60页 |
| ·实验内容 | 第60-65页 |
| ·四足机器人平面直行实验 | 第60-62页 |
| ·四足机器人平面转弯实验 | 第62-64页 |
| ·四足机器人斜面爬行实验 | 第64页 |
| ·四足机器人台阶爬行实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
