仿人机器人用安全型六维力传感器设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-15页 |
| ·国外研究概况 | 第9-13页 |
| ·国外研究概况 | 第13-15页 |
| ·分析与总结 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 传感器机械本体结构设计 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·传感器机械本体结构方案设计 | 第17-22页 |
| ·机械本体设计任务要求 | 第17-18页 |
| ·机械本体结构方案 | 第18-20页 |
| ·最终方案与工作原理 | 第20-22页 |
| ·机械本体结构及参数设计 | 第22-27页 |
| ·机械本体材料的选择 | 第22页 |
| ·关键零部件的结构尺寸设计 | 第22-27页 |
| ·关键零部件的有限元分析与校核 | 第27-31页 |
| ·弹性体Z的校核 | 第27-28页 |
| ·弹性体Y的校核 | 第28-29页 |
| ·弹性体X的校核 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 力的检测原理与应变片组桥方案设计 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·力的检测原理 | 第32-33页 |
| ·各弹性体的应变片粘贴方案 | 第33-38页 |
| ·应变片的选择 | 第33-34页 |
| ·各弹性梁上应变片的粘贴方式 | 第34-35页 |
| ·应变片的组桥方案 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 传感器力信号处理系统设计 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·信号处理系统的性能要求及工作原理 | 第39-42页 |
| ·系统性能要求 | 第39-40页 |
| ·系统总体方案 | 第40-41页 |
| ·采样电路方案 | 第41-42页 |
| ·硬件系统设计 | 第42-47页 |
| ·微处理器的选择 | 第42页 |
| ·模拟电路的设计 | 第42-45页 |
| ·数字电路的设计 | 第45-47页 |
| ·硬件电路测试程序设计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 传感器标定加载方案设计 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·标定方案的确定 | 第51页 |
| ·载方案设计 | 第51-56页 |
| ·弹性体X的加载方案 | 第52-53页 |
| ·弹性体Y的加载方案 | 第53-55页 |
| ·弹性体Z的加载方案 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
