| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-17页 |
| ·论文课题来源 | 第6页 |
| ·仿人机器人研究的背景、目的和意义 | 第6-7页 |
| ·仿人机器人研究的背景 | 第6页 |
| ·仿人机器人研究的目的及意义 | 第6-7页 |
| ·仿人机器人国内外的研究现状 | 第7-15页 |
| ·国外仿人机器人及其控制系统的研究现状 | 第8-12页 |
| ·国内仿人机器人及其控制系统的研究现状 | 第12-15页 |
| ·全文研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 仿人机器人行走环节的工作机理分析与控制系统方案确定 | 第17-21页 |
| ·仿人机器人行走环节的工作机理 | 第17-18页 |
| ·仿人机器人控制系统的要求分析 | 第18页 |
| ·控制系统整体结构的设计 | 第18-20页 |
| ·控制方式的选择 | 第18-19页 |
| ·控制系统框架的设计 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 仿人机器人的运动学和动力学分析 | 第21-31页 |
| ·仿人机器人运动学分析 | 第21-25页 |
| ·D-H坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·仿人机器人的正运动学分析 | 第22-23页 |
| ·仿人机器人的逆运动学分析 | 第23-25页 |
| ·仿人机器人的动力学模型 | 第25-27页 |
| ·仿人机器人的步态规划 | 第27-30页 |
| ·三维线性倒立摆 | 第27-28页 |
| ·基于倒立摆的髋关节轨迹规划 | 第28-29页 |
| ·基于高次差值的踝关节轨迹规划 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 仿人机器人控制系统硬件的设计 | 第31-38页 |
| ·主控层硬件的分析与设计 | 第31-32页 |
| ·协调通信层硬件的分析与设计 | 第32-34页 |
| ·执行层硬件的分析与设计 | 第34-35页 |
| ·传感器的选择和外围电路设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 仿人机器人控制算法的研究 | 第38-50页 |
| ·仿人机器人关节控制器的设计 | 第38-46页 |
| ·模糊控制的简介 | 第38-39页 |
| ·二维模糊控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·模糊控制优化 | 第41-44页 |
| ·关节控制系统的仿真 | 第44-46页 |
| ·仿人机器人的稳定控制器设计 | 第46-49页 |
| ·仿人机器人的稳定性判据 | 第46-47页 |
| ·基于ZMP的仿人机器人稳定性控制器 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 仿人机器人控制系统的软件设计及实验验证 | 第50-59页 |
| ·gC/OS-Ⅱ的移植 | 第50-55页 |
| ·μC/OS-Ⅱ简介 | 第50-51页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植 | 第51-55页 |
| ·界面设计 | 第55-56页 |
| ·实验验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·研究总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第65-66页 |