主从介入操作导管机器人系统力反馈模糊控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·主从介入操作导管机器人系统国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 主从介入操作导管机器人系统结构及心脏模型 | 第15-21页 |
| ·主从介入操作导管机器人系统总体结构 | 第15-16页 |
| ·系统从手端结构及模型 | 第16-19页 |
| ·驱动机构 | 第17页 |
| ·导管结构及其几何模型 | 第17-18页 |
| ·导管轴向运动从手端动力学模型 | 第18-19页 |
| ·心脏模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 主从介入操作导管机器人系统位置跟踪控制 | 第21-39页 |
| ·PID 控制 | 第22-23页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第22-23页 |
| ·导管机器人系统 PID 控制 | 第23页 |
| ·模糊控制 | 第23-26页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第24-25页 |
| ·导管机器人系统模糊控制 | 第25-26页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第26-32页 |
| ·模糊 PID 控制基本原理 | 第26页 |
| ·导管机器人系统模糊 PID 控制 | 第26-28页 |
| ·导管机器人系统模糊 PID 控制仿真 | 第28-32页 |
| ·变论域模糊 PID 控制 | 第32-38页 |
| ·变论域模糊 PID 控制原理 | 第32-34页 |
| ·导管机器人系统变论域模糊 PID 控制 | 第34-36页 |
| ·导管机器人系统变论域模糊 PID 控制仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 主从介入操作导管机器人系统力反馈和力控制 | 第39-56页 |
| ·三维超声跟踪 | 第39-40页 |
| ·力传感器 | 第40-44页 |
| ·力传感器的分布 | 第40-41页 |
| ·力反馈功能的实现 | 第41-44页 |
| ·力控制 | 第44-47页 |
| ·混合力/位控制 | 第44-45页 |
| ·阻抗控制 | 第45-47页 |
| ·导管机器人系统控制器设计 | 第47-50页 |
| ·预测控制器 | 第48-49页 |
| ·位置控制器 | 第49-50页 |
| ·导管机器人系统力控制仿真 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
