多机器人编队控制及连通性保持研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·多机器人编队控制研究现状 | 第10-11页 |
| ·基于行为法 | 第10页 |
| ·人工势场法 | 第10-11页 |
| ·跟随-领航法 | 第11页 |
| ·虚结构法 | 第11页 |
| ·分布式控制 | 第11页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| ·内容和结构编排 | 第12-14页 |
| 第二章 多机器人系统模型及相关算法 | 第14-23页 |
| ·图的基本知识 | 第14-15页 |
| ·机器人模型描述 | 第15-16页 |
| ·多机器人系统模型 | 第15页 |
| ·虚拟领导者模型 | 第15-16页 |
| ·蜂拥控制算法 | 第16-19页 |
| ·蜂拥控制基本算法 | 第16-17页 |
| ·带虚拟领导者的蜂拥控制算法 | 第17-18页 |
| ·带虚拟领导者的牵制蜂拥控制算法 | 第18-19页 |
| ·社团划分算法 | 第19-22页 |
| ·Kernighan-Lin 算法 | 第19-20页 |
| ·谱平分法 | 第20-21页 |
| ·分裂方法 | 第21-22页 |
| ·凝聚方法 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于多级拓扑结构的机器人群体编队控制算法 | 第23-36页 |
| ·问题描述 | 第23-24页 |
| ·机器人群体模型描述 | 第24页 |
| ·基于多级拓扑结构的机器人群体编队控制 | 第24-30页 |
| ·多级拓扑结构设计 | 第24-25页 |
| ·控制器设计 | 第25-30页 |
| ·仿真结果与分析 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于社团和多级拓扑的机器人群体编队算法 | 第36-45页 |
| ·问题描述 | 第36-37页 |
| ·机器人群体模型描述 | 第37页 |
| ·基于社团和多级拓扑结构的机器人群体编队控制 | 第37-42页 |
| ·基于最小距离的层次聚类的群体社团划分算法 | 第37-38页 |
| ·牵制机器人的选择―节点重要度 | 第38-39页 |
| ·社团的多级拓扑结构设计 | 第39页 |
| ·控制器设计 | 第39-42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 总结与展望 | 第45-47页 |
| ·研究总结 | 第45页 |
| ·研究展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
