载人自平衡机器人的研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·前言 | 第9页 |
| ·自平衡机器人国内外研究现状 | 第9-18页 |
| ·自平衡机器人建模研究现状 | 第10-11页 |
| ·自平衡机器人控制方法研究现状 | 第11-13页 |
| ·载人自平衡机器人国内外发展历程 | 第13-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 载人自平衡机器人数学建模 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·自平衡原理及力学分析 | 第20-22页 |
| ·自平衡原理 | 第20-21页 |
| ·系统力学分析 | 第21-22页 |
| ·载人自平衡机器人速度及动能计算 | 第22-24页 |
| ·速度计算 | 第22-23页 |
| ·动能计算 | 第23-24页 |
| ·载人自平衡机器人状态方程 | 第24-27页 |
| ·系统可控角度分析 | 第27-33页 |
| ·系统参数 | 第27-28页 |
| ·能控能观性分析 | 第28-29页 |
| ·可控角度计算 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 传感器信息融合与控制器设计 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·传感器信息融合 | 第34-37页 |
| ·信息融合的意义 | 第34页 |
| ·卡尔曼滤波原理及递归过程 | 第34-35页 |
| ·基于卡尔曼滤波的传感器信息融合算法 | 第35-37页 |
| ·分段 PID 控制器设计 | 第37-42页 |
| ·载人自平衡机器人控制结构 | 第37-38页 |
| ·分段 PID 控制算法 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 载人自平衡机器人系统设计 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·系统总体设计 | 第43-44页 |
| ·系统硬件设计 | 第44-51页 |
| ·STM32 主控模块 | 第44-45页 |
| ·电机驱动模块 | 第45-47页 |
| ·传感检测模块 | 第47-49页 |
| ·电源模块 | 第49-50页 |
| ·人机接口模块 | 第50-51页 |
| ·系统软件设计 | 第51-54页 |
| ·主程序设计 | 第52页 |
| ·A/D 转换子程序设计 | 第52-53页 |
| ·控制部分子程序设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 载人自平衡机器人实验研究 | 第55-61页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·系统研制 | 第55-56页 |
| ·A/D 转换实验 | 第56-57页 |
| ·卡尔曼滤波实验 | 第57-59页 |
| ·参数测定 | 第57-58页 |
| ·自平衡和抗干扰性能测试 | 第58-59页 |
| ·载人性能实验 | 第59-60页 |
| ·动态行进实验 | 第59-60页 |
| ·斜坡实验 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·主要工作回顾 | 第61页 |
| ·本课题研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 A 实物图 | 第66-67页 |
| 附录 B 机械图 | 第67-68页 |
| 附录 C 电路图 | 第68-69页 |
| 附录 D 部分 C 程序 | 第69-75页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
