工业机器人定位精度与腕部负载关系研究
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第15-17页 |
| ·工业机器人定位精度研究现状 | 第17-19页 |
| ·机器人定位精度影响因素的研究现状 | 第17-18页 |
| ·机器人定位误差测量方式的研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文研究的主要内容及结构安排 | 第19-20页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第19页 |
| ·论文结构安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 工业机器人运动学分析 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·FANUC M-10iAe 工业机器人 | 第21-24页 |
| ·M-10iAe 型机器人的结构特点 | 第22-23页 |
| ·M-10iAe 型机器人的技术参数 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学建模 | 第24-27页 |
| ·运动学正问题 | 第27-29页 |
| ·运动学逆问题 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 工业机器人定位精度测量实验装置设计 | 第32-44页 |
| ·机器人末端实验装置设计 | 第32-37页 |
| ·末端方盒设计 | 第32-33页 |
| ·配重砝码设计 | 第33-34页 |
| ·砝码更换装置设计 | 第34-36页 |
| ·各部件材料选择 | 第36-37页 |
| ·机器人位置测量仪器选择 | 第37-40页 |
| ·计量光栅测量原理 | 第37-38页 |
| ·光栅传感器选型 | 第38-40页 |
| ·支架设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 工业机器人定位精度测量实验 | 第44-58页 |
| ·实验方案设计 | 第44-45页 |
| ·工业机器人运动实验程序编制 | 第45-48页 |
| ·编程语言简介 | 第45-47页 |
| ·运动实验程序编制 | 第47-48页 |
| ·实验设备的安装调试 | 第48-52页 |
| ·各实验设备安装 | 第48-50页 |
| ·实验设备的调试 | 第50-52页 |
| ·实验数据采集 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 工业机器人定位精度测量实验数据分析 | 第58-74页 |
| ·数据分析软件 | 第58页 |
| ·数据分析方法 | 第58-62页 |
| ·机器人定位误差计算方法 | 第58-60页 |
| ·定位误差与负载关系分析方法 | 第60-62页 |
| ·数据分析 | 第62-72页 |
| ·重复定位精度分析 | 第62-63页 |
| ·绝对定位精度分析 | 第63-67页 |
| ·绝对定位精度与腕部负载关系分析 | 第67-72页 |
| ·结论分析 | 第72页 |
| ·结果验证 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第80-81页 |
