六自由度工业机器人运动分析与控制技术的研究
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第16页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究意义 | 第16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·工业机器人概述 | 第16-17页 |
| ·国内工业机器人技术发展现状 | 第17-18页 |
| ·国外工业机器人技术发展现状 | 第18-19页 |
| ·工业机器人控制算法研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 六自由度机器人运动学及动力学分析 | 第22-38页 |
| ·六自由度机器人运动学理论基础 | 第22-28页 |
| ·刚体位姿的表达 | 第22-23页 |
| ·空间坐标变换 | 第23-25页 |
| ·广义连杆变换 | 第25-28页 |
| ·六自由度机器人的运动学分析 | 第28-35页 |
| ·六自由度机器人运动方程 | 第29-32页 |
| ·六自由度机器人逆运动学 | 第32-35页 |
| ·机器人的动力学模型建立 | 第35-37页 |
| ·雅克比矩阵概述 | 第35-36页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 六自由度机器人运动轨迹规划 | 第38-47页 |
| ·轨迹规划概述 | 第38页 |
| ·六自由度机器人关节空间轨迹规划 | 第38-43页 |
| ·关节三阶多项式插值 | 第39-41页 |
| ·二阶多项式过渡的关节插值 | 第41-43页 |
| ·关节五阶多项式插值 | 第43页 |
| ·六自由度机器人直角坐标空间的轨迹规划 | 第43-46页 |
| ·直角坐标空间直线插补算法 | 第44-45页 |
| ·直角坐标空间圆弧插补算法 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 六自由度机器人建模与仿真 | 第47-54页 |
| ·基于 Matlab 的六自由度机器人仿真 | 第47-53页 |
| ·六自由度机器人对象的建模 | 第48-49页 |
| ·六自由度机器人运动学的仿真 | 第49-50页 |
| ·六自由度机器人动力学的仿真 | 第50-51页 |
| ·六自由度机器人轨迹规划的仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 六自由度机器人滑模变结构控制研究 | 第54-70页 |
| ·工业机器人滑模变结构控制 | 第54-60页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第54-55页 |
| ·滑模控制原理 | 第55页 |
| ·滑模系统稳定性判定 | 第55-56页 |
| ·滑动模态运动方程 | 第56页 |
| ·机器人滑模控制仿真 | 第56-60页 |
| ·基于模糊自适应调整的滑模控制算法研究 | 第60-69页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第60页 |
| ·模糊控制器 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器模块分析 | 第61-64页 |
| ·模糊滑模控制 | 第64-65页 |
| ·基于模糊自适应调整的滑模控制 | 第65-67页 |
| ·基于模糊自适应调整的滑模控制算法仿真 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
