| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-14页 |
| ·移动机器人室内定位及路径规划发展现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人室内定位发展现状 | 第14-15页 |
| ·移动机器人路径规划研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人本体及室内定位系统总体设计 | 第18-37页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·整体设计方案 | 第18-22页 |
| ·移动机器人系统的设计思路 | 第18-20页 |
| ·移动机器人系统的硬件组成 | 第20-22页 |
| ·移动机器人室内定位系统 | 第22-28页 |
| ·室内定位系统的处理器模块 | 第23-24页 |
| ·超声波收发电路 | 第24-26页 |
| ·移动机器人室内定位系统工作流程 | 第26-28页 |
| ·移动机器人本体 | 第28-35页 |
| ·处理器模块 | 第28-29页 |
| ·超声波测距模块 | 第29-31页 |
| ·电机驱动模块 | 第31-33页 |
| ·电子罗盘 | 第33页 |
| ·移动机器人系统工作流程 | 第33-35页 |
| ·通讯系统 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 移动机器人室内定位及姿态角度误差补偿 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·室内无线定位概述 | 第37-40页 |
| ·室内定位技术概述 | 第37-38页 |
| ·室内定位方法概述 | 第38-40页 |
| ·基于双曲线模型的室内定位算法 | 第40-45页 |
| ·双曲线模型 | 第40-41页 |
| ·基于双曲线模型的室内定位算法 | 第41-45页 |
| ·移动机器人姿态角度误差补偿 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·移动机器人局部路径规划算法概述 | 第49-51页 |
| ·人工势场法 | 第49-50页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第50-51页 |
| ·基于滚动窗口的局部路径规划 | 第51页 |
| ·人工势场法的改进 | 第51-58页 |
| ·人工势场法势函数的改进 | 第51-55页 |
| ·引入模糊斥力的改进人工势场法局部路径规划 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-66页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·改进人工势场法局部路径规划仿真实验 | 第59-61页 |
| ·改进人工势场势函数解决 GNRON 问题仿真实验 | 第59页 |
| ·引入模糊斥力的改进人工势场仿真实验 | 第59-61页 |
| ·室内环境避障模拟实验 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |