分动式多足机器人导航行走技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题背景和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状与发展方向 | 第9-13页 |
| ·多足步行机器人 | 第9-11页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第11-12页 |
| ·多足步行机器人行走技术 | 第12-13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 分动式多足机器人导航系统总体方案设计 | 第15-23页 |
| ·分动式多足机器人的工作原理 | 第15-20页 |
| ·步行足 | 第16-17页 |
| ·机体 | 第17-18页 |
| ·传动机构 | 第18-20页 |
| ·移动机器人的定位技术 | 第20-21页 |
| ·相对定位技术 | 第20页 |
| ·绝对定位技术 | 第20-21页 |
| ·系统总体方案设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 六足机器人组合导航系统硬件选型及设计 | 第23-35页 |
| ·主要器件选型 | 第23-28页 |
| ·驱动器 | 第23-24页 |
| ·核心控制器 | 第24-26页 |
| ·传感器 | 第26-28页 |
| ·STM32主控模块的设计 | 第28-30页 |
| ·时钟电路 | 第28-29页 |
| ·复位电路 | 第29-30页 |
| ·程序烧写电路 | 第30页 |
| ·电源模块的设计 | 第30-31页 |
| ·STM32电源电路 | 第30页 |
| ·舵机电源电路 | 第30-31页 |
| ·串行接口模块的设计 | 第31页 |
| ·传感器模块的设计 | 第31-33页 |
| ·超声波测距模块 | 第32页 |
| ·GPS模块 | 第32页 |
| ·惯性导航模块 | 第32-33页 |
| ·SD存储卡模块的设计 | 第33页 |
| ·实物图 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 六足机器人组合导航系统软件设计 | 第35-49页 |
| ·舵机驱动 | 第36-39页 |
| ·PWM波 | 第36-37页 |
| ·定时器生成PWM模块 | 第37-39页 |
| ·超声波测距模块驱动 | 第39-41页 |
| ·NVIC中断配置 | 第39-40页 |
| ·TIMER配置 | 第40页 |
| ·USART通信 | 第40-41页 |
| ·GPS模块驱动 | 第41-42页 |
| ·GPS数据类型 | 第41-42页 |
| ·GPS解析配置 | 第42页 |
| ·惯导器件模块驱动 | 第42-45页 |
| ·I2C总线 | 第42-44页 |
| ·L3G4200D寄存器配置 | 第44页 |
| ·LSM303DLH寄存器配置 | 第44-45页 |
| ·SD卡模块驱动 | 第45-46页 |
| ·上位机软件开发 | 第46-48页 |
| ·串口通信 | 第46-47页 |
| ·数据保存 | 第47-48页 |
| ·上位机软件界面图 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 分动式多足机器人导航行走技术研究 | 第49-69页 |
| ·惯性导航系统研究 | 第49-54页 |
| ·参考坐标系 | 第49-50页 |
| ·惯性导航原理及算法 | 第50-52页 |
| ·惯性器件的数学模型 | 第52-53页 |
| ·惯性导航系统仿真分析 | 第53-54页 |
| ·组合导航系统研究 | 第54-60页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第55页 |
| ·离散型卡尔曼滤波的基本方程 | 第55-56页 |
| ·组合导航系统设计 | 第56-58页 |
| ·组合导航系统仿真分析 | 第58-60页 |
| ·直线运动步态研究 | 第60-63页 |
| ·直行步态生成 | 第61-62页 |
| ·最大步幅 | 第62-63页 |
| ·转弯运动步态研究 | 第63-65页 |
| ·转弯步态生成 | 第63-65页 |
| ·最大转角 | 第65页 |
| ·运动控制研究 | 第65-68页 |
| ·人工势场算法 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 测试与试验 | 第69-82页 |
| ·供电模块试验 | 第69-70页 |
| ·舵机供电 | 第69页 |
| ·STM32供电 | 第69-70页 |
| ·超声波测距模块试验 | 第70-71页 |
| ·惯性器件试验 | 第71-72页 |
| ·GPS试验 | 第72-73页 |
| ·多传感器融合试验 | 第73-74页 |
| ·六足机器人的总体试验 | 第74-76页 |
| ·仿真与试验分析 | 第74-76页 |
| ·分动式八足机器人虚拟样机试验 | 第76-80页 |
| ·直行运动试验 | 第76-77页 |
| ·转弯运动试验 | 第77-79页 |
| ·避障试验 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 7 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·全文总结 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
