仿象鼻混合关节连续型机器人的设计与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·连续关节型机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·连续关节型机器人的特点 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 机械结构设计 | 第16-23页 |
| ·关节间连接方式的分析设计 | 第16-18页 |
| ·关节间连接方式的类型 | 第16-17页 |
| ·不同连接方式下的运动空间的分析 | 第17-18页 |
| ·机器人两种关节的设计 | 第18-21页 |
| ·机器人关节驱动方式的分析研究 | 第18-20页 |
| ·关节机械结构的分析及建模 | 第20-21页 |
| ·机器人机械结构集成 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 关节动力学仿真分析 | 第23-34页 |
| ·单根绳索驱动下连续关节动力学分析 | 第23-26页 |
| ·忽略自重情况下的动力学分析 | 第24-25页 |
| ·考虑自重情况下的动力学分析 | 第25-26页 |
| ·机器人关节动力学仿真 | 第26-29页 |
| ·忽略自重的动力学仿真 | 第27-28页 |
| ·考虑自重的动力学仿真 | 第28页 |
| ·关节动力学仿真结果的分析 | 第28-29页 |
| ·三根绳索驱动下连续关节动力学分析 | 第29-32页 |
| ·初始位姿状态下,对重力的补偿方法 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 运动控制分析 | 第34-45页 |
| ·建立机器人等效D-H参数模型 | 第34-36页 |
| ·建立单段连续型关节的等效D-H参数模型 | 第34-35页 |
| ·混合关节连续型机器人的空间坐标转换 | 第35-36页 |
| ·机器人运动控制 | 第36-44页 |
| ·单段连续关节的控制 | 第36-38页 |
| ·整机的绳索控制 | 第38-43页 |
| ·整机的运动控制 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 样机制备 | 第45-56页 |
| ·零部件的选型 | 第45-51页 |
| ·弹性杆的选择及采购 | 第45-46页 |
| ·驱动绳索的选择及采购 | 第46-49页 |
| ·电机的选型 | 第49-51页 |
| ·零件的设计与制图 | 第51-54页 |
| ·零部件的装配 | 第54-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·本文工作总结 | 第56-57页 |
| ·工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在读期间发表的学术论文与科研情况 | 第64页 |
