| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·轮式移动机械手研究现状 | 第10-19页 |
| ·移动机械手研究现状 | 第10-14页 |
| ·柔性机械手动力学研究现状 | 第14-17页 |
| ·移动柔性机械手动力学研究现状 | 第17-18页 |
| ·轮式移动柔性机械手动力学研究存在问题 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 轮式悬架移动刚性机械手动力学建模 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·轮式悬架移动机械手分析力学基础 | 第22-23页 |
| ·约束 | 第22页 |
| ·广义坐标 | 第22页 |
| ·广义力 | 第22-23页 |
| ·Lagrange方程 | 第23页 |
| ·轮式悬架移动刚性机械手运动学分析 | 第23-27页 |
| ·轮式悬架移动刚性机械手描述 | 第23-25页 |
| ·轮式悬架移动刚性机械手运动学 | 第25-27页 |
| ·轮式悬架移动刚性机械手动力学分析 | 第27-31页 |
| ·轮式悬架移动刚性机械手质量矩阵 | 第27-28页 |
| ·轮式悬架移动刚性机械手广义力 | 第28-30页 |
| ·轮式悬架移动载体驱动力 | 第30页 |
| ·轮式悬架移动机械手动力学方程 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于Reyliegh-Rize法的多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学建模 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手运动学分析 | 第34-37页 |
| ·经典的Reyliegh-Rize法简介 | 第34页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手描述 | 第34-35页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手运动学 | 第35-37页 |
| ·基于Reyliegh-Rize法多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学分析 | 第37-42页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手质量矩阵 | 第37-38页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手刚度矩阵 | 第38页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手广义力 | 第38-40页 |
| ·轮式悬架移动载体驱动力 | 第40页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学方程 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于有限元法的多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学建模 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·基于有限元法的多重柔性下轮式悬架移动机械手运动学分析 | 第44-47页 |
| ·有限元法简介 | 第44页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手系统描述 | 第44-45页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手运动学 | 第45-47页 |
| ·基于有限元法的多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学分析 | 第47-52页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手质量矩阵 | 第47-48页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手刚度矩阵 | 第48-49页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手广义力 | 第49-50页 |
| ·轮式悬架移动载体驱动力 | 第50-51页 |
| ·多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学方程 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 轮式悬架移动机械手动力学数值仿真 | 第53-79页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·轮式悬架移动机械手静力学分析 | 第53-55页 |
| ·轮式悬架移动机械手动力学对比数值仿真 | 第55-77页 |
| ·Gear法简述 | 第55-56页 |
| ·系统动力学对比数值仿真 | 第56-77页 |
| ·小结 | 第77-79页 |
| 第六章 基于近似迭代法的柔性机械手逆动力学初探 | 第79-89页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·基于模态法的轮式移动机械手动力学分析 | 第79-82页 |
| ·模态分析及综合法简介 | 第79-80页 |
| ·轮式移动机械手动力学 | 第80-82页 |
| ·柔性机械手逆动力学分析 | 第82-85页 |
| ·柔性机械手逆运动学 | 第82-83页 |
| ·柔性机械手逆动力学 | 第83-85页 |
| ·柔性机械手逆动力学数值仿真 | 第85-87页 |
| ·小结 | 第87-89页 |
| 第七章 结论 | 第89-93页 |
| ·论文工作总结 | 第89-90页 |
| ·研究工作展望 | 第90-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第101页 |
