幕墙安装建筑机器人系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究背景 | 第11-15页 |
| ·行业背景 | 第11-13页 |
| ·行业需求分析 | 第13-15页 |
| ·幕墙安装建筑机器人发展现状 | 第15-20页 |
| ·幕墙安装机器人关键技术 | 第20-21页 |
| ·本课题研究的意义 | 第21页 |
| ·课题的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 幕墙安装施工工艺与机器人系统 | 第23-47页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·幕墙安装施工工艺 | 第23-29页 |
| ·建筑幕墙分类 | 第24页 |
| ·传统幕墙安装工艺 | 第24-28页 |
| ·干挂石材幕墙 | 第25-26页 |
| ·玻璃幕墙 | 第26-27页 |
| ·金属板幕墙 | 第27-28页 |
| ·传统幕墙安装施工流程 | 第28-29页 |
| ·施工工艺难点分析 | 第29页 |
| ·机器人施工工艺 | 第29-32页 |
| ·自动化工艺 | 第29-31页 |
| ·机器人安装动作流程 | 第31-32页 |
| ·机器人系统总体方案构建 | 第32-36页 |
| ·人机系统 | 第32-33页 |
| ·机械系统设计要求 | 第33-34页 |
| ·系统总体方案 | 第34-35页 |
| ·移动本体 | 第35-36页 |
| ·安装机器人系统设计 | 第36-45页 |
| ·总体结构 | 第36-39页 |
| ·并联平台机构 | 第39-41页 |
| ·三自由度移动机构 | 第41-43页 |
| ·幕墙吸附机构 | 第43-45页 |
| ·串并联混合机器人整体结构模型 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 安装机器人运动学分析与研究 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·位姿检测 | 第47-48页 |
| ·姿态传感检测 | 第47-48页 |
| ·位置传感检测 | 第48页 |
| ·安装机器人运动学分析 | 第48-61页 |
| ·刚体空间描述 | 第49-50页 |
| ·机构建模 | 第50-51页 |
| ·求解运动学逆解 | 第51-54页 |
| ·方向余弦矩阵求解 | 第54-58页 |
| ·并联平台位置反解仿真验证 | 第58-60页 |
| ·位置求解 | 第60-61页 |
| ·奇异位形与工作空间 | 第61-64页 |
| ·奇异位形分析 | 第61-62页 |
| ·并联机构工作空间 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 机器人系统振动及其抑制 | 第65-87页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·系统振动分析 | 第65-77页 |
| ·机器人振动特性分析 | 第65-68页 |
| ·平台提升机构 | 第65-66页 |
| ·振动因素分析 | 第66-68页 |
| ·提升机构振动模态分析 | 第68-73页 |
| ·模态分析 | 第68-69页 |
| ·提升门架模态分析 | 第69-73页 |
| ·提升平台机构建模 | 第73-76页 |
| ·系统固有特性参数求解 | 第76-77页 |
| ·抑振方法研究 | 第77-83页 |
| ·振动抑制的研究现状 | 第77-79页 |
| ·能量吸收抑制 | 第79-80页 |
| ·过阻尼抑制模型 | 第80-81页 |
| ·阻尼值确定 | 第81-82页 |
| ·扶墙机构 | 第82-83页 |
| ·仿真与实验 | 第83-85页 |
| ·抑振系统仿真 | 第83-84页 |
| ·抑振实验 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第五章 复杂建筑环境幕墙定位方法研究 | 第87-113页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·幕墙传感定位系统 | 第87-100页 |
| ·检测环境分析 | 第87-90页 |
| ·光照条件 | 第87-89页 |
| ·纹理特性 | 第89-90页 |
| ·幕墙尺寸 | 第90页 |
| ·结构光视觉原理 | 第90-91页 |
| ·视觉系统数学建模 | 第91-94页 |
| ·结构光位置检测模型建立 | 第94-98页 |
| ·系统硬件设计 | 第98-100页 |
| ·结构光视觉检测 | 第100-105页 |
| ·图像的滤波 | 第100-102页 |
| ·结构光线条提取 | 第102-104页 |
| ·距离检测 | 第104-105页 |
| ·结构光视觉系统标定 | 第105-109页 |
| ·摄像机标定方法概述 | 第105-106页 |
| ·线结构光视觉传感器结构参数的标定 | 第106-107页 |
| ·在线神经网络标定方法 | 第107-109页 |
| ·参数标定 | 第107-108页 |
| ·参数修正 | 第108-109页 |
| ·标定实验 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第六章 系统集成与工程实验 | 第113-129页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·系统集成与样机研制 | 第113-118页 |
| ·机械系统 | 第113-114页 |
| ·控制系统硬件 | 第114页 |
| ·在线示教控制 | 第114-116页 |
| ·应用控制软件 | 第116-118页 |
| ·安装机器人定位精度测试 | 第118-121页 |
| ·定位精度测量 | 第118-120页 |
| ·定位误差分析 | 第120-121页 |
| ·板材安装实验 | 第121-127页 |
| ·模拟安装实验 | 第121-124页 |
| ·施工现场板材安装实验 | 第124-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 第7章 结论与展望 | 第129-131页 |
| ·结论 | 第129-130页 |
| ·工作展望 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-137页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139页 |
