工作艇收放装置关键技术及控制策略研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-9页
目录	第9-12页
第1章 绪论	第12-26页
·课题的来源、背景及意义	第12-13页
·收放装置综述	第13-24页
·国外收放装置的技术研究现状	第13-18页
·国内收放装置的技术研究现状	第18-19页
·收放装置存在的主要问题及解决方法	第19-24页
·本论文的研究内容	第24-26页
第2章 收放装置运动补偿系统的数学建模	第26-47页
·引言	第26页
·工作艇收放过程与运动补偿系统	第26-29页
·船舶运动的数学模型	第29-33页
·船体坐标系	第29-30页
·船舶六自由度运动方程	第30-31页
·船舶非线性数学模型	第31-33页
·恒张力作用下工作艇运动模型	第33-35页
·作用于工作艇上的力和力矩	第33-34页
·工作艇横摇和垂荡数学模型	第34-35页
·基于泵-马达工况转换的波浪运动补偿系统模型	第35-39页
·波浪运动补偿系统原理	第35-36页
·波浪运动补偿系统时域数学模型	第36-39页
·基于阻尼力控制的工作艇摆动模型	第39-46页
·工作艇减摆阻尼控制系统设计	第39-40页
·粘滞阻尼装置分析	第40-41页
·考虑阻尼特性的工作艇摆动动力学模型	第41-46页
·本章小结	第46-47页
第3章 张力耗散补偿的波浪运动补偿技术研究	第47-66页
·引言	第47页
·波浪运动补偿系统对工作艇的影响	第47-51页
·波浪运动补偿力的作用分析	第47-48页
·波浪运动补偿力对工作艇横摇的影响	第48-51页
·基于张力耗散补偿的恒张力系统研究	第51-53页
·张力耗散补偿液压系统的原理分析	第51-52页
·波浪运动补偿系统耗散力补偿分析	第52-53页
·波浪运动补偿系统结构参数影响分析	第53-60页
·结构参数对补偿速度特性影响分析	第53-58页
·结构参数对波浪运动补偿力影响分析	第58-60页
·波浪运动补偿系统运动学设计指标分析	第60-63页
·收放装置吊点升沉速度分析	第60-61页
·波浪运动补偿速度设计	第61-63页
·基于 PSO 算法的参数优化	第63-65页
·PSO 算法优化	第63页
·波浪运动补偿系统参数优化设计	第63-65页
·本章小结	第65-66页
第4章 基于粘滞阻尼的被动式减摆控制技术研究	第66-76页
·引言	第66页
·粘滞阻尼控制系统对工作艇摆动的影响	第66-71页
·阻尼器节流孔径对工作艇摆动的影响	第66-69页
·工作艇重心到吊点的距离影响分析	第69-70页
·母舰运动参数的影响	第70-71页
·基于复模态分析法的减摆控制系统研究	第71-75页
·工作艇减摆控制系统参数分析	第71-72页
·仿真分析	第72-75页
·本章小结	第75-76页
第5章 基于鲁棒自适应的主动减摆控制技术研究	第76-91页
·引言	第76页
·主动式减摆控制系统动力学模型	第76-83页
·系统结构	第76-78页
·系统动能	第78-80页
·简化模型	第80-83页
·主动式减摆阻尼系统控制器设计	第83-86页
·控制目标描述	第83-84页
·鲁棒模型参考自适应控制器设计	第84页
·稳定性分析	第84-86页
·仿真分析	第86-90页
·减摆杆长度影响	第86-88页
·绳长影响分析	第88-90页
·本章小结	第90-91页
第6章 收放装置系统实验研究	第91-104页
·引言	第91页
·实验设计	第91-94页
·实验方法	第91-92页
·实验装置原理	第92-93页
·数据采集及处理	第93-94页
·波浪运动补偿系统实验	第94-99页
·波浪运动补偿速度实验	第94-95页
·波浪运动补偿加速度实验	第95-96页
·波浪运动补偿力实验	第96-99页
·工作艇减摆控制系统实验	第99-102页
·阻尼器参数影响实验	第99-101页
·工作艇负载影响实验	第101-102页
·本章小结	第102-104页
结论	第104-106页
参考文献	第106-114页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第114-115页
致谢	第115页