基于视觉的机器人标定的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·背景 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外的机器人标定的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内的机器人标定的研究现状 | 第15-17页 |
| ·小结 | 第17页 |
| ·意义 | 第17页 |
| ·本文安排 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人运动学 | 第19-29页 |
| ·DH 模型 | 第19-24页 |
| ·DH 模型的建立 | 第19-22页 |
| ·实际机器人上的 DH 建模 | 第22-24页 |
| ·机器人微分运动学 | 第24-28页 |
| ·微分平移和微分旋转 | 第24-26页 |
| ·坐标系的微分变换 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第29-39页 |
| ·摄像机标定现状 | 第29-30页 |
| ·摄像机成像建模 | 第30-33页 |
| ·摄像机标定过程 | 第33-35页 |
| ·标定摄像机实验 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 手眼标定 | 第39-47页 |
| ·基本原理 | 第39-40页 |
| ·标定方法 | 第40-41页 |
| ·基于矩阵直积的手眼标定 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 在线的自动视觉测量 | 第47-58页 |
| ·方案设计 | 第47-49页 |
| ·在线的自动视觉测量 | 第49-54页 |
| ·误差分析 | 第54-55页 |
| ·视觉测量实验误差 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 基于距离误差模型的机器人标定 | 第58-71页 |
| ·距离误差 | 第58-60页 |
| ·误差模型 | 第60-65页 |
| ·手眼关系与运动学参数同时标定 | 第65-68页 |
| ·在线标定实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
