| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·两栖机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外两栖机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内两栖机器人研究现状 | 第13页 |
| ·球形机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外球形机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内球形机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 两栖球形机器人的结构设计 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·两栖球形机器人的结构设计 | 第19-34页 |
| ·两栖机器人推进器选型 | 第21-25页 |
| ·推进器管道设计 | 第25-26页 |
| ·关键零件的受力分析 | 第26-30页 |
| ·机器人的稳定性设计 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 两栖球形机器人动力学建模及仿真分析 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·两栖球形机器人的陆地动力学建模 | 第35-41页 |
| ·长轴驱动的动力学建模 | 第36-39页 |
| ·短轴驱动的动力学建模 | 第39-41页 |
| ·两栖球形机器人的爬坡运动分析 | 第41-43页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB的两栖球形机器人陆地运动仿真分析 | 第43-46页 |
| ·两栖球形机器人的水下动力学建模 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 两栖球形机器人的曲线推进器管道的流体力学分析及数值模拟 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·推进器管道的优化设计 | 第50-68页 |
| ·问题的引出 | 第51-52页 |
| ·流体动力学控制方程 | 第52-55页 |
| ·数值模拟的计算模型 | 第55-57页 |
| ·物理模型和网格划分 | 第57-60页 |
| ·空间离散和边界条件的选取 | 第60-61页 |
| ·数值模拟结果分析 | 第61-66页 |
| ·管道优化设计结论 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基本控制平台的设计和曲线推进器管道的流体动力学特性的实验研究 | 第69-77页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·机器人的主控制平台设计 | 第69-70页 |
| ·弯管优化设计的实验验证 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第83页 |
