| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究概述 | 第10-11页 |
| ·现代产品的设计理论 | 第11-18页 |
| ·现代产品设计理论概述 | 第11-13页 |
| ·产品概念设计内容及研究现状 | 第13-17页 |
| ·机电系统概念设计的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 发明问体解决理论 | 第20-29页 |
| ·TRIZ 理论综述 | 第20-21页 |
| ·TRIZ 理论的内容与应用 | 第21-27页 |
| ·TRIZ 理论的形成 | 第21-22页 |
| ·TRIZ 理论的内容 | 第22-27页 |
| ·基于 TRIZ 理论的攀爬机器人系统概念设计流程 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 攀爬机器人的功能结构分析 | 第29-38页 |
| ·攀爬机器人设计研究需求分析 | 第29-33页 |
| ·攀爬杆件的几何特性分析 | 第30-31页 |
| ·攀爬机器人系统总功能需求分析 | 第31-32页 |
| ·基于机器人攀爬运动分解的系统总功能描述 | 第32-33页 |
| ·攀爬机器人总体功能结构 | 第33-37页 |
| ·攀爬机器人系统的总功能分析 | 第33-34页 |
| ·攀爬机器人的总功能分解与实现 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于 TRIZ 理论的攀爬机器人的方案设计 | 第38-51页 |
| ·基于 TRIZ 理论的运动方式的设计 | 第38-45页 |
| ·基于 TRIZ 理论的运动方式的设计 | 第38-40页 |
| ·基于 TRIZ 理论的夹持机构的原理设计 | 第40-43页 |
| ·基于 TRIZ 理论的伸缩机构原理设计 | 第43-45页 |
| ·攀爬机器人关键机械部件的设计 | 第45-49页 |
| ·机械手爪机构的设计 | 第45-48页 |
| ·翻转电机的计算与选择 | 第48页 |
| ·翻转轴以及支架的设计计算 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 攀爬机器人仿真分析与控制系统设计 | 第51-63页 |
| ·机器人建模与动力学分析 | 第51-52页 |
| ·单片机控制系统 | 第52-53页 |
| ·系统硬件电路的设计 | 第53-57页 |
| ·系统硬件模块的结构 | 第53-54页 |
| ·系统硬件模块电路 | 第54-57页 |
| ·检测系统的硬件设计 | 第57-58页 |
| ·系统驱动软件的设计 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |