含脊柱关节驱动机构四足机器人跳跃机理研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题概述 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·跳跃机器人研究概况 | 第11-16页 |
| ·单足和双足跳跃机器人 | 第11-14页 |
| ·多足跳跃机器人 | 第14-16页 |
| ·四足机器人发展研究概况 | 第16-18页 |
| ·本论文的主要研究内容及体系结构 | 第18-20页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本论文的体系结构 | 第19-20页 |
| 第2章 含脊柱关节四足机器人总体方案研究 | 第20-35页 |
| ·含脊柱关节四足机器人机械本体结构 | 第20-29页 |
| ·仿生四足机器人结构模型 | 第20-21页 |
| ·机器人脊柱关节模型分析 | 第21-23页 |
| ·机器人等效质量弹簧倒立摆模型 | 第23-26页 |
| ·机器人腿部腿部机械结构 | 第26-27页 |
| ·含脊柱关节机器人本体结构 | 第27-29页 |
| ·机器人驱动系统研究 | 第29-31页 |
| ·机器人驱动系统实施方案 | 第29页 |
| ·驱动机构设计 | 第29-31页 |
| ·气动控制回路设计 | 第31页 |
| ·脊柱关节机器人控制系统方案 | 第31-34页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第32页 |
| ·传感器模块设计 | 第32-33页 |
| ·控制系统程序结构 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 含脊柱关节四足机器人运动学及动力学分析 | 第35-52页 |
| ·四足机器人步态及模型建立 | 第35-37页 |
| ·动力学方程建立方法及条件假设 | 第37-38页 |
| ·脊柱关节四足机器人运动模型分析 | 第38-51页 |
| ·后腿触地相动力学分析 | 第39-42页 |
| ·双腿飞跃相动力学分析 | 第42-45页 |
| ·前腿触地相动力学分析 | 第45-47页 |
| ·双腿触地相动力学分析 | 第47-51页 |
| ·各运动相触发事件 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 脊柱关节四足机器人跳跃稳定性分析 | 第52-60页 |
| ·庞加莱映射 | 第52-54页 |
| ·脊柱关节四足机器人跳跃步态的庞加莱映射 | 第54-59页 |
| ·建立庞加莱映射函数 | 第54-56页 |
| ·不动点寻找方法 | 第56-58页 |
| ·不动点的确定 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 脊柱关节机器人跳跃运动仿真实验 | 第60-71页 |
| ·四足机器人跳跃运动虚拟样机仿真实验 | 第60-62页 |
| ·四足机器人运动模型建立 | 第60-61页 |
| ·仿真模型实验参数设置 | 第61-62页 |
| ·含脊柱关节和刚性脊柱四足机器人跳跃运动仿真 | 第62-68页 |
| ·脊柱关节机器人跳跃运动步幅仿真研究 | 第62-65页 |
| ·脊柱关节机器人跳跃运动足尖受力研究 | 第65-66页 |
| ·脊柱关节机器人跳跃运动能量仿真研究 | 第66-68页 |
| ·二维脊柱关节机器人原理实验样机 | 第68-69页 |
| ·实验装置机构组成 | 第68-69页 |
| ·实验结果分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
