基于IPMC型人造肌肉的柔性机械手设计与测试
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·IPMC 的研究进展 | 第13-17页 |
| ·课题的提出及论文工作的安排 | 第17-19页 |
| ·本课题的来源 | 第17页 |
| ·课题的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 IPMC 制备及其方法改进 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·试验原料和设备 | 第20-21页 |
| ·试验原料 | 第20页 |
| ·试验设备 | 第20-21页 |
| ·试验步骤 | 第21-26页 |
| ·基膜的制备 | 第21-22页 |
| ·膜的粗化 | 第22页 |
| ·化学镀前离子交换 | 第22-23页 |
| ·化学镀反应 | 第23-24页 |
| ·化学镀后离子交换 | 第24-26页 |
| ·简单测验 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 IPMC 性能测试 | 第30-47页 |
| ·IPMC 测试平台概述 | 第30-31页 |
| ·电流测量 | 第31-34页 |
| ·电流测量系统 | 第31-32页 |
| ·电流传感器标定与测试结果 | 第32-34页 |
| ·位移测量 | 第34-39页 |
| ·位移测试平台 | 第34-36页 |
| ·位移测量结果 | 第36-39页 |
| ·压力测量 | 第39-42页 |
| ·压力测量系统 | 第39-41页 |
| ·压力传感器的标定和测量结果 | 第41-42页 |
| ·IPMC 电致动响应时间迟滞的研究 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 IPMC 的有限元建模与仿真 | 第47-60页 |
| ·建立模型 | 第47-54页 |
| ·结构静力仿真 | 第54-55页 |
| ·模态分析 | 第55-57页 |
| ·谐响应分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于IPMC 型机械手的设计与仿真 | 第60-70页 |
| ·柔性机械手的设计 | 第60-63页 |
| ·柔性机械手的有限元仿真与优化 | 第63-66页 |
| ·机械手性能实验测试 | 第66-68页 |
| ·各手爪爪指性能测试 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 集驱动与传感于一体的柔性机械手的研究初探 | 第70-78页 |
| ·传感元件的性能与测试 | 第70-74页 |
| ·PVDF 压电传感原理 | 第70-71页 |
| ·PVDF 传感元件的制作 | 第71页 |
| ·传感元件的测试 | 第71-74页 |
| ·传感元件与驱动元件的耦合与测试 | 第74-75页 |
| ·附传感元件的柔性机械手结构调整 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结和展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·本课题的展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果 | 第84页 |
