| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第8-13页 |
| ·国内外仿人机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·仿人机器人步态规划研究现状 | 第10-12页 |
| ·仿人机器人步行控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文选题意义与研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基于虚拟样机的仿人机器人结构设计与模型建立 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机技术简介与特点 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机软件的选择 | 第15页 |
| ·仿人机器人模型机构设计与参数确定 | 第15-16页 |
| ·基于虚拟样机的仿人机器人模型建立 | 第16-21页 |
| ·机械建模与模型传递 | 第16-18页 |
| ·添加约束、驱动与摩擦力 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 仿人机器人数学模型 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·仿人机器人运动学建模 | 第22-26页 |
| ·仿人机器人的正运动学建模 | 第23-25页 |
| ·仿人机器人的逆运动学建模 | 第25-26页 |
| ·仿人机器人动力学建模 | 第26-30页 |
| ·单脚支撑期的动力学建模 | 第27-29页 |
| ·双脚支撑期的动力学建模 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 基于虚拟样机的仿人机器人步态规划研究 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·步态规划相关概念与准备 | 第31-35页 |
| ·步行方式分类及其稳定性研究 | 第31-33页 |
| ·姿态约束 | 第33-34页 |
| ·三点式规划法 | 第34页 |
| ·三次样条插值函数 | 第34-35页 |
| ·仿人机器人动态步行规划 | 第35-45页 |
| ·前向的步态规划 | 第35-42页 |
| ·侧向的步态规划 | 第42-45页 |
| ·验证稳定性 | 第45页 |
| ·基于ADAMS的步态规划仿真 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于虚拟样机的仿人机器人步行控制研究 | 第47-54页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·控制系统设计 | 第47-49页 |
| ·PID控制简介 | 第47-48页 |
| ·PID控制系统设计 | 第48页 |
| ·控制器的参数整定 | 第48-49页 |
| ·ADAMS和MATLAB联合仿真控制 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论和展望 | 第54-56页 |
| ·论文总结 | 第54页 |
| ·后续的研究工作 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60页 |