| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题背景与来源 | 第10页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·机器人动力学方程建立方法及评述 | 第11页 |
| ·机器人位姿控制方法综述 | 第11-16页 |
| ·自适应控制方法 | 第12-13页 |
| ·智能控制方法 | 第13-14页 |
| ·滑模变结构控制方法及应用现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究工作 | 第16-17页 |
| 第2章 六自由度机械臂运动学与动力学 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机械臂的位姿分析 | 第17-20页 |
| ·机械臂连杆坐标系的建立 | 第17-19页 |
| ·机械臂连杆坐标变换 | 第19-20页 |
| ·六自由度机械臂正向运动学分析 | 第20-23页 |
| ·六自由度机械臂的动力学方程 | 第23-27页 |
| ·机械臂的连杆动能 | 第23-25页 |
| ·连杆势能 | 第25页 |
| ·拉格朗日函数 | 第25-26页 |
| ·机械臂动力学方程及分析 | 第26-27页 |
| ·六自由度机械臂动力学开环特性分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于全局快速终端滑模的六自由度机械臂位姿控制 | 第30-51页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·滑模变结构控制的基本思想 | 第30-31页 |
| ·基于状态方程的全局快速终端滑模控制器设计 | 第31-35页 |
| ·二自由度机械臂位姿闭环控制仿真及分析 | 第35-39页 |
| ·二自由度机械臂位姿闭环控制离线仿真 | 第35-37页 |
| ·全局快速终端滑模控制算法实时性验证 | 第37-39页 |
| ·六自由度机械臂位姿闭环控制仿真及分析 | 第39-45页 |
| ·基于PID的六自由度机械臂位姿闭环控制仿真及分析 | 第39-42页 |
| ·基于全局快速终端滑模的六自由度机械臂位姿闭环控制仿真及分析 | 第42-45页 |
| ·两种方法下仿真控制效果比较 | 第45-50页 |
| ·无扰动条件下仿真控制效果比较 | 第45-48页 |
| ·扰动条件下仿真控制效果比较 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 六自由度机械臂位姿控制实验与分析 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·六自由度机械臂位姿控制实验平台 | 第51-52页 |
| ·无扰动条件下六自由机械臂位姿控制实验 | 第52-58页 |
| ·基于分段函数(SF)的六自由机械臂位姿控制实验 | 第53-54页 |
| ·基于PID的六自由机械臂位姿控制实验 | 第54-55页 |
| ·基于全局快速终端滑模(SMC)的六自由机械臂位姿控制实验 | 第55-56页 |
| ·无扰动条件下三种方法控制效果比较 | 第56-58页 |
| ·扰动条件下六自由机械臂位姿控制实验 | 第58-61页 |
| ·基于分段函数的六自由机械臂位姿控制实验 | 第58-59页 |
| ·基于PID的六自由机械臂位姿控制实验 | 第59页 |
| ·基于全局快速终端滑模的六自由机械臂位姿控制实验 | 第59-60页 |
| ·扰动条件下三种方法控制效果比较 | 第60-61页 |
| ·末端执行器精度校验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 六自由度机械臂集成监控系统开发 | 第64-71页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·控制器的软件开发环境 | 第64-66页 |
| ·结构与配置 | 第64-65页 |
| ·实时内核通讯设置 | 第65-66页 |
| ·六自由度机械臂集成监控界面系统的实现 | 第66-70页 |
| ·六自由度机械臂控制代码实现流程 | 第66-69页 |
| ·集成监控界面系统介绍 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-81页 |
| 附录1：六自由度机器人性能一览表 | 第76-77页 |
| 附录2：分段函数程序 | 第77-78页 |
| 附录3：增量式PID程序 | 第78-79页 |
| 附录4：全局快速终端滑模程序 | 第79-80页 |
| 附录5：机器人运动控制代码 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文情况 | 第82页 |
