大型船舶自主靠泊方法的研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章 绪论	第9-15页
·课题背景及其意义	第9-10页
·研究现状	第10-14页
·船舶操纵性以及船舶模型研究的现状	第10-12页
·国内研究现状	第12页
·大型船舶自主靠泊研究综述	第12-14页
·论文主要内容和章节安排	第14-15页
第2章 大型船舶运动轨迹的预测算法	第15-29页
·船舶运动参数的变化	第15-17页
·船舶坐标系	第15-16页
·船舶参数变化过程	第16-17页
·基于双程计程仪的模型	第17-23页
·计程仪背景简介	第17-18页
·双程计程仪原理	第18-20页
·基于双程计程仪的数学算法	第20-23页
·船舶运动数学模型	第23-29页
·船舶运动模型的选择	第23-24页
·船舶运动方程式	第24-25页
·模型的仿真	第25-29页
第3章 船舶的自主靠泊	第29-47页
·船舶的航向控制	第29-40页
·航向控制概念	第29页
·航向控制算法	第29页
·航向控制模型建立	第29-31页
·舵角离散化	第31-33页
·最佳操舵点的选取	第33-38页
·偏移航线的措施	第38-40页
·船舶的航速控制	第40-47页
·航速控制的过程	第40-42页
·航速控制的依据	第42页
·船舶本身操纵性能的参考	第42-47页
第4章 靠泊仿真实验	第47-53页
·旋回比较	第47-49页
·自主靠泊的模拟	第49-53页
·航向控制模拟	第49-51页
·航速控制模拟	第51-53页
第5章 总结与展望	第53-54页
参考文献	第54-58页
致谢	第58页