基于前向视觉的机器人自定位及环境认知

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·机器人自定位研究现状	第8-11页
·移动机器人自主环境认知理论	第11-12页
·本文的主要工作	第12-14页
2 自主机器人系统及传感器建模	第14-20页
·Pioneer3DX机器人	第14-15页
·传感器建模	第15-20页
·里程计	第15-17页
·摄像机模型构建	第17-20页
3 机器人基于前向视觉的自主定位	第20-40页
·环境地图的构建	第20-25页
·机器人工作空间表述	第22-23页
·环境分层混合表述	第23-25页
·环境特征的建模	第25-27页
·环境特征的提取	第27-32页
·特征点提取策略	第27-29页
·直线拟合策略及协方差传播理论	第29-32页
·机器人自主定位	第32-35页
·实验结果及数据分析	第35-40页
·单步自定位实验	第35-37页
·行进间自定位实验	第37-40页
4 基于SIFT算法的室内环境认知	第40-49页
·SIFT算法	第40-44页
·基于特征匹配的环境认知	第44-47页
·实验结果及分析	第47-49页
总结和展望	第49-50页
参考文献	第50-54页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第54页
课题资助情况	第54-55页
致谢	第55-56页