| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·RoboCup简介 | 第9页 |
| ·RoboCup的目标和意义 | 第9-10页 |
| ·RoboCup SSL(小型组) | 第10-13页 |
| ·Nios Ⅱ软核处理器 | 第13页 |
| ·机器人控制系统框图 | 第13-14页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 Nios Ⅱ软核处理器 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·Nios Ⅱ处理器系统简介 | 第16-24页 |
| ·Nios Ⅱ内核的3种类型 | 第16-18页 |
| ·处理器的实现 | 第18-19页 |
| ·寄存器 | 第19页 |
| ·计算逻辑单元(ALU) | 第19-20页 |
| ·复位信号 | 第20页 |
| ·异常和中断控制器 | 第20页 |
| ·存储器与I/O | 第20-23页 |
| ·JTAG调试模块 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 Avalon总线规范 | 第25-43页 |
| ·概述 | 第25-27页 |
| ·Avalon总线的术语及概念 | 第25-27页 |
| ·Avalon总线信号 | 第27-29页 |
| ·完整的信号类型列表 | 第28页 |
| ·信号极性 | 第28页 |
| ·信号命名 | 第28页 |
| ·信号时序 | 第28-29页 |
| ·传输特性 | 第29页 |
| ·从端口传输 | 第29-38页 |
| ·从设备信号详述 | 第30-31页 |
| ·从端口读传输 | 第31-35页 |
| ·从端口的写传输 | 第35-38页 |
| ·三态传输接口 | 第38-42页 |
| ·三态从端口传输 | 第38-42页 |
| ·三态主端口的传输 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人控制系统的外设设计 | 第43-49页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·机器人系统中的IP核外设模块 | 第43-46页 |
| ·Interval Timer IP核 | 第43-45页 |
| ·UART IP核 | 第45-46页 |
| ·PIO(Parallel I/O)IP核 | 第46页 |
| ·用户制定的外设模块的设计 | 第46-49页 |
| ·用户制定外设的结构 | 第46-47页 |
| ·电机测速外设 | 第47-49页 |
| 5 机器人系统硬件设计 | 第49-61页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·FPGA核心电路板 | 第49-52页 |
| ·FPGA及配置芯片电路 | 第49-50页 |
| ·电源电路 | 第50页 |
| ·SRAM接口电路 | 第50-51页 |
| ·陀螺仪和A/D芯片电路 | 第51-52页 |
| ·无线模块接口电路 | 第52页 |
| ·升压击球控制电路板 | 第52-53页 |
| ·电机驱动及主接口电路板 | 第53-61页 |
| ·机器人的运动系统组成 | 第55-58页 |
| ·直流无刷电机的控制方式 | 第58页 |
| ·无刷直流电机驱动芯片MC33035 | 第58-60页 |
| ·提供BLDCM驱动电流的MOSFET芯片 | 第60-61页 |
| 6 Nios Ⅱ软件系统设计 | 第61-65页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·系统外设驱动程序 | 第61-63页 |
| ·Nios Ⅱ IDE中的驱动程序 | 第61-62页 |
| ·用户制定外设的驱动 | 第62-63页 |
| ·机器人软件控制流程 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录A Avalon-MM从端口和主端口信号 | 第68-73页 |
| 附录B 基于Avalon总线的电机测速外设HDL文件代码 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |