| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| §1-1 课题的提出 | 第9-14页 |
| 1-1-1 康复机器人的发展与研究现状 | 第9-13页 |
| 1-1-2 运动康复医学的现状 | 第13-14页 |
| §1-2 课题的研究意义 | 第14-16页 |
| §1-3 减重步行平板训练下肢康复机器人系统研究进展 | 第16-21页 |
| 1-3-1 仿生外骨骼式下肢康复机器人 | 第16-19页 |
| 1-3-2 活动踏板式下肢康复机器人 | 第19-21页 |
| §1-4 课题研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 1-4-1 课题研究的工作任务及研究对象 | 第21页 |
| 1-4-2 课题研究的总体框架及各部分相互关系 | 第21-22页 |
| 1-4-3 本论文的主要研究内容 | 第22页 |
| §1-5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 人体下肢结构和运动机理的仿真研究 | 第23-37页 |
| §2-1 人体下肢解剖学概述 | 第23-26页 |
| 2-1-1 人体下肢解剖结构 | 第23-24页 |
| 2-1-2 人体下肢解剖学术语 | 第24-26页 |
| §2-2 人体下肢运动参数化描述 | 第26-28页 |
| 2-2-1 人体下肢运动分析 | 第26页 |
| 2-2-2 人体下肢运动特征参数 | 第26-28页 |
| §2-3 基于OpenSim的人体下肢步态运动仿真 | 第28-36页 |
| 2-3-1 人体步态运动分析的研究发展 | 第28-30页 |
| 2-3-2 OpenSim人体运动仿真软件 | 第30-32页 |
| 2-3-3 步态仿真肌骨模型的构建 | 第32页 |
| 2-3-4 人体正常步态仿真运算 | 第32-33页 |
| 2-3-5 人体正常步态仿真结果分析 | 第33-36页 |
| §2-4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 人体下肢康复训练方法研究 | 第37-46页 |
| §3-1 运动康复医学机理 | 第37-40页 |
| 3-1-1 康复医学在神经学方面的理论依据 | 第37-39页 |
| 3-1-2 康复医学在临床方面的理论依据 | 第39-40页 |
| §3-2 运动康复治疗理论及方法 | 第40-42页 |
| 3-2-1 Bobath康复治疗技术 | 第40-41页 |
| 3-2-2 Brunnstrom 运动康复治疗技术 | 第41页 |
| 3-2-3 PNF运动康复治疗技术 | 第41-42页 |
| 3-2-4 运动再学习康复治疗技术 | 第42页 |
| §3-3 减重步行康复训练方法 | 第42-45页 |
| 3-3-1 传统减重步行训练 | 第42-43页 |
| 3-3-2 减重步行训练康复机器人系统 | 第43-45页 |
| §3-4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿生外骨骼式下肢康复机器人运动学和动力学分析 | 第46-60页 |
| §4-1 仿生外骨骼式下肢康复机器人运动学分析 | 第46-53页 |
| 4-1-1 仿生外骨骼式下肢康复机器人机构模型 | 第46-47页 |
| 4-1-2 下肢康复机器人模型的运动学正解 | 第47-49页 |
| 4-1-3 下肢康复机器人模型的运动学逆解 | 第49-52页 |
| 4-1-4 机器人运动学公式的验算 | 第52-53页 |
| §4-2 仿生外骨骼式下肢康复机器人动力学分析 | 第53-59页 |
| 4-2-1 几种常见的动力学模型构建方法 | 第53-57页 |
| 4-2-2 下肢康复机器人动力学建模 | 第57-59页 |
| §4-3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 仿生外骨骼式下肢康复机器人系统设计及仿真 | 第60-78页 |
| §5-1 下肢康复机器人的机构分析和设计 | 第60-65页 |
| 5-1-1 下肢康复机器人机构设计原则 | 第60页 |
| 5-1-2 下肢康复机器人自由度分配 | 第60-62页 |
| 5-1-3 下肢康复机器人人体兼容性设计 | 第62-63页 |
| 5-1-4 下肢康复机器人各关节和腰部结构的设计 | 第63-65页 |
| §5-2 下肢康复机器人动力系统分析和设计 | 第65-70页 |
| 5-2-1 驱动方式分析比较 | 第66页 |
| 5-2-2 驱动系统参数的确定 | 第66-68页 |
| 5-2-3 驱动电机的选择 | 第68-70页 |
| 5-2-4 电源选择 | 第70页 |
| §5-3 基于UG的下肢康复机器人步态协调运动仿真 | 第70-75页 |
| 5-3-1 人体步态运动仿真数据的平滑处理 | 第70-71页 |
| 5-3-2 基于UG的下肢康复机器人步态协调仿真 | 第71-75页 |
| §5-4 下肢康复机器人控制系统简述 | 第75-77页 |
| 5-4-1 下肢康复机器人控制系统硬件设计 | 第75-76页 |
| 5-4-2 下肢康复机器人控制系统的软件设计 | 第76-77页 |
| §5-5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第85页 |
