| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1-1 引言 | 第9-10页 |
| 1-2 仿水黾机器人研究概况 | 第10-17页 |
| 1-2-1 仿生原形水黾的研究现状 | 第10-12页 |
| 1-2-2 国内外仿水黾机器人的研究现状 | 第12-17页 |
| 1-3 仿水黾?型水上行走机器人特点 | 第17-18页 |
| 1-4 本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 仿水黾机器人的方案设计 | 第19-27页 |
| 2-1 引言 | 第19页 |
| 2-2 机器人驱动方案设计 | 第19-24页 |
| 2-2-1 对生物水黾的研究 | 第19-20页 |
| 2-2-2 机器人单腿三电机驱动方案构建与分析 | 第20页 |
| 2-2-3 机器人单腿二电机驱动方案构建与分析 | 第20-23页 |
| 2-2-4 机器人单腿单电机驱动方案构建与分析 | 第23-24页 |
| 2-3 机器人整机设计与分析 | 第24-26页 |
| 2-3-1 机器人关键部件构建与分析 | 第24-25页 |
| 2-3-2 基于 ADAMS 的机器人性能分析 | 第25-26页 |
| 2-4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 仿水黾机器人的运动学和动力学分析 | 第27-49页 |
| 3-1 引言 | 第27页 |
| 3-2 仿水黾机器人的运动学分析 | 第27-42页 |
| 3-2-1 四杆机构的研究与选用 | 第27-29页 |
| 3-2-2 四杆机构的运动学建模与分析 | 第29-40页 |
| 3-2-3 仿水黾机器人驱动机构运动学分析 | 第40-42页 |
| 3-3 仿水黾机器人的动力学分析 | 第42-48页 |
| 3-3-1 驱动机构动力学分析 | 第42-47页 |
| 3-3-2 抬腿机构动力学分析 | 第47页 |
| 3-3-3 仿水黾机器人受到的水的作用力分析 | 第47-48页 |
| 3-4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于 ANSYS 的机器人静力分析和模态分析 | 第49-66页 |
| 4-1 引言 | 第49-50页 |
| 4-2 机器人静力分析基础理论 | 第50页 |
| 4-3 基于ANSYS 的静力分析流程 | 第50-51页 |
| 4-3-1 有限元法的基本思想 | 第50-51页 |
| 4-3-2 有限元分析软件ANSYS 的简介 | 第51页 |
| 4-3-3 有限元分析软件ANSYS 的分析流程 | 第51页 |
| 4-4 基于ANSYS 的机器人静力学分析 | 第51-57页 |
| 4-4-1 机器人整机基于ANSYS 软件静力学分析 | 第51-55页 |
| 4-4-2 划水板基于 ANSYS 软件的静力学分析 | 第55-57页 |
| 4-5 机器人模态分析基础理论 | 第57-59页 |
| 4-5-1 模态分析的有关理论 | 第57-58页 |
| 4-5-2 固有频率特性分析 | 第58-59页 |
| 4-6 仿水黾机器人整机模态分析 | 第59-65页 |
| 4-6-1 模态分析的前处理和求解 | 第59-60页 |
| 4-6-2 仿水黾机器人整机模态分析计算结果分析 | 第60-64页 |
| 4-6-3 机器人薄弱环节分析和结构设计改进建议 | 第64-65页 |
| 4-7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70页 |
