类SCARA动平台可连续回转并联机器人的性能分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1-1 课题研究的背景 | 第8页 |
| §1-2 国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1-2-1 硅片搬运机器人发展现状 | 第8-12页 |
| 1-2-2 并联机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| §1-3 本文的研究内容和意义 | 第15-17页 |
| 第二章 机构构型 | 第17-29页 |
| §2-1 引言 | 第17页 |
| §2-2 螺旋理论基础及自由度分析原理 | 第17-21页 |
| 2-2-1 螺旋的基本概念 | 第17-18页 |
| 2-2-2 机构自由度的计算公式 | 第18-19页 |
| 2-2-3 螺旋集与螺旋系的集合表示 | 第19页 |
| 2-2-4 并联机构中的基本螺旋系 | 第19-21页 |
| §2-3 一种新型支链嵌套结构的并联机器人 | 第21-24页 |
| 2-3-1 二自由度支链嵌套结构并联机器人的描述 | 第21页 |
| 2-3-2 三自由度支链嵌套结构并联机器人的描述 | 第21-24页 |
| §2-4 类SCARA并联机器人自由度分析 | 第24-28页 |
| §2-5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动学分析及尺度综合 | 第29-41页 |
| §3-1 引言 | 第29页 |
| §3-2 运动学分析 | 第29-33页 |
| 3-2-1 位置分析 | 第29-30页 |
| 3-2-2 速度及奇异位形分析 | 第30-31页 |
| 3-2-3 加速度分析 | 第31-33页 |
| §3-3 运动学仿真 | 第33-34页 |
| §3-4 尺度综合 | 第34-40页 |
| 3-4-1 工作空间 | 第34-35页 |
| 3-4-2 约束条件 | 第35-36页 |
| 3-4-3 全域综合性能指标 | 第36-39页 |
| 3-4-4 工程实例分析 | 第39-40页 |
| §3-5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 动力学分析 | 第41-49页 |
| §4-1 引言 | 第41页 |
| §4-2 动力学建模 | 第41-46页 |
| §4-3 动力学仿真 | 第46-48页 |
| §4-4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士期间所取得的相关研究成果 | 第55页 |
