机器人无碰撞路径规划
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人技术的发展过程及前景 | 第10-11页 |
| ·机器人技术的发展过程 | 第10-11页 |
| ·机器人技术的发展前景 | 第11页 |
| ·机器人的结构设计和控制系统 | 第11-12页 |
| ·机器人的结构设计 | 第11页 |
| ·工业机器人的控制系统 | 第11-12页 |
| ·机器人机械手的空间描述及控制编程 | 第12-14页 |
| ·机械手的空间描述及运动学和动力学 | 第12-13页 |
| ·机械手的路径规划 | 第13页 |
| ·机器人控制任务 | 第13页 |
| ·机器人编程要求 | 第13-14页 |
| ·我国机器人技术的现状及战略目标 | 第14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人空间描述及运动学表达 | 第16-30页 |
| ·建立数学模型 | 第16-19页 |
| ·机器人位姿描述 | 第16-17页 |
| ·坐标变换和齐次坐标变换 | 第17-19页 |
| ·物体在空间的位姿变换及逆变换 | 第19-21页 |
| ·物体在空间的位姿描述 | 第19-20页 |
| ·齐次变换及逆变换 | 第20页 |
| ·变换方程 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学 | 第21-30页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第21页 |
| ·连杆变换矩阵及其乘积 | 第21-24页 |
| ·广义变换矩阵 | 第24页 |
| ·运动学方程正解 | 第24-25页 |
| ·运动学方程的逆解 | 第25-30页 |
| 第3章 机器人动力学 | 第30-36页 |
| ·机器人动力学 | 第30页 |
| ·机器人动力学建模 | 第30-36页 |
| 第4章 机器人路径规划 | 第36-46页 |
| ·路径规划的一般性问题 | 第36-37页 |
| ·关节空间路径路径规划 | 第37页 |
| ·关节路径插值计算法 | 第37-46页 |
| ·三次多项式插值 | 第37-39页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第39-41页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第41-42页 |
| ·过路径点的用抛物线过渡的线性插值 | 第42-46页 |
| 第5章 机器人无碰撞路径规划 | 第46-56页 |
| ·无碰撞路径规划方法 | 第46-56页 |
| ·C—空间法 | 第47-49页 |
| ·人工势场法 | 第49-53页 |
| ·J—函数方法 | 第53-56页 |
| 第6章 焊接机器人在焊接相贯线时的无碰路径规划 | 第56-70页 |
| ·焊接机器人的结构 | 第56-57页 |
| ·无碰撞路径规划 | 第57-70页 |
| ·工作空间及其任务 | 第57-58页 |
| ·建立数学模型 | 第58-65页 |
| ·焊接机器人无碰撞的边界约束 | 第65-66页 |
| ·仿真程序设计 | 第66-67页 |
| ·仿真程序流程 | 第67-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A (攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第76页 |
