| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-36页 |
| ·论文研究背景 | 第16-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-29页 |
| ·国外研究现状 | 第20-27页 |
| ·国内研究现状 | 第27-28页 |
| ·研究现状评述 | 第28-29页 |
| ·论文研究内容 | 第29-33页 |
| ·论文组织结构 | 第33-36页 |
| 第二章 问题建模与系统结构 | 第36-54页 |
| ·多UCAV 协同任务控制问题建模 | 第36-45页 |
| ·UCAV 任务模型 | 第36-40页 |
| ·UCAV 任务计划描述 | 第40-42页 |
| ·多UCAV 协同任务控制目标 | 第42-44页 |
| ·多UCAV 协同任务控制问题模型 | 第44-45页 |
| ·多UCAV 协同任务控制体系结构 | 第45-49页 |
| ·集中式体系结构 | 第46页 |
| ·分布式体系结构 | 第46-47页 |
| ·有限中央控制下的分布式体系结构 | 第47-49页 |
| ·多UCAV 分布式协同任务控制的分层求解方案 | 第49-53页 |
| ·层次化的物理结构 | 第49-50页 |
| ·层次化的逻辑结构 | 第50-52页 |
| ·层次化的协商模型 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 基于合同网的多UCAV 分布式任务分配 | 第54-96页 |
| ·合同网的基本思想 | 第54-56页 |
| ·多UCAV 任务分配的合同网模型 | 第56-59页 |
| ·基于多种合同类型的任务分配 | 第59-75页 |
| ·基于买卖合同的任务分配 | 第59-61页 |
| ·基于交换合同的任务分配 | 第61-62页 |
| ·基于置换合同的任务分配 | 第62-64页 |
| ·基于聚类合同的任务分配 | 第64-67页 |
| ·基于多种合同类型的任务分配 | 第67-68页 |
| ·仿真结果与分析 | 第68-75页 |
| ·基于并发交易机制的任务分配 | 第75-80页 |
| ·支持并发交易的扩展合同网 | 第75-76页 |
| ·多种合同类型与并发交易机制的集成 | 第76-78页 |
| ·实验结果统计与性能分析 | 第78-80页 |
| ·基于扩展合同网的时序任务分配 | 第80-86页 |
| ·时序任务分配中的标书评估 | 第80-82页 |
| ·基于扩展合同网的时序任务分配 | 第82-83页 |
| ·仿真结果与分析 | 第83-86页 |
| ·基于Petri 网的扩展合同网建模与分析 | 第86-94页 |
| ·协商协议建模与协商过程的正确性分析 | 第87-89页 |
| ·协商算法建模与协商结果的可行性分析 | 第89-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第四章 基于协商的多UCAV 分布式任务协调 | 第96-134页 |
| ·任务协调的研究内容与解决方法 | 第96-99页 |
| ·计划协调与冲突消解 | 第96-97页 |
| ·通用部分全局规划与计划合并 | 第97-99页 |
| ·基于通用部分全局规划的多UCAV 计划协调 | 第99-106页 |
| ·通用部分全局规划的基本思想 | 第99-104页 |
| ·基于通用部分全局规划的多UCAV 计划协调 | 第104-105页 |
| ·通用部分全局规划的不足与局限性 | 第105-106页 |
| ·基于条件合同机制的多UCAV 计划协调 | 第106-116页 |
| ·基于效能补偿的条件合同机制 | 第106-108页 |
| ·简单计划协调 | 第108-110页 |
| ·复杂计划协调 | 第110-114页 |
| ·仿真结果与分析 | 第114-116页 |
| ·基于多链接条件合同机制的多UCAV 计划协调 | 第116-124页 |
| ·简单多链接计划协调 | 第116-119页 |
| ·复杂多链接计划协调 | 第119-121页 |
| ·仿真结果与分析 | 第121-124页 |
| ·基于计划合并与时间约束网络的多UCAV 冲突消解 | 第124-132页 |
| ·基于计划合并的冲突消解 | 第124-127页 |
| ·基于时间约束网络中的UCAV 任务计划模型 | 第127-130页 |
| ·基于计划合并与时间约束网络的冲突消解 | 第130-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 第五章 面向任务分配的航路预估与面向任务协调的航路规划 | 第134-156页 |
| ·面向任务分配的快速航路预估 | 第134-144页 |
| ·任务分配与航路预估 | 第134-135页 |
| ·基于概率路标图的路径规划方法 | 第135-137页 |
| ·基于可变系数PRM 的航路预估方法 | 第137-141页 |
| ·仿真结果与分析 | 第141-144页 |
| ·面向任务协调的航路规划 | 第144-154页 |
| ·任务协调与航路规划 | 第144-145页 |
| ·基于距离变换的路径规划方法 | 第145-147页 |
| ·基于代价变换的航路规划方法 | 第147-151页 |
| ·仿真结果与分析 | 第151-154页 |
| ·本章小结 | 第154-156页 |
| 第六章 总结与展望 | 第156-160页 |
| ·论文工作总结 | 第156-157页 |
| ·进一步研究方向 | 第157-160页 |
| 致谢 | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-176页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第176-177页 |