| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·可重构式移动机器人研究意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第9-16页 |
| ·可重构式移动机器人国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·可重构式移动机器人国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·可重构式移动机器人构型表达研究现状 | 第15-16页 |
| ·可重构移动机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 可重构式轮臂移动机器人构型设计 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人单体设计 | 第18-28页 |
| ·车轮构型设计 | 第18-25页 |
| ·机械臂构型设计 | 第25-27页 |
| ·主车体设计 | 第27-28页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人重构构型表达 | 第28-33页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人空间表达 | 第28-32页 |
| ·两单体机器人重构构型的建立 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 可重构式轮臂移动机器人总体设计 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人基本组成 | 第34页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人结构设计 | 第34-43页 |
| ·径向可伸缩式车轮结构设计 | 第34-39页 |
| ·主车体结构设计 | 第39-40页 |
| ·机械臂结构设计 | 第40-43页 |
| ·辅助轮和手爪结构设计 | 第43页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人三维实体和仿真模型 | 第43-44页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人技术参数 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 可重构式轮臂移动机器人运动学建模与仿真 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人正运动学建模 | 第46-50页 |
| ·运动方程简介 | 第46-47页 |
| ·基于D-H 矩阵的正运动学建模 | 第47-50页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人逆运动学建模 | 第50-52页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人雅可比矩阵分析 | 第52-54页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人运动学仿真分析 | 第54-60页 |
| ·单体运动仿真分析 | 第55-58页 |
| ·两单体重构运动仿真分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 可重构式轮臂移动机器人动力学建模与仿真研究 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人轮地接触力学模型 | 第61-63页 |
| ·径向可伸缩式车轮展开力学分析 | 第61-62页 |
| ·车轮运动力学分析 | 第62-63页 |
| ·机械臂动力学建模 | 第63-66页 |
| ·刚体动力学方程 | 第63-64页 |
| ·速度计算 | 第64页 |
| ·动能和位能计算 | 第64-66页 |
| ·可重构式轮臂移动机器人动力学仿真分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 攻读硕士学位期间参加的科研项目及发表的学术论文 | 第77-78页 |