多关节全电动示教机器人设计与研发

摘要	第1-5页
Abstract	第5-7页
第一章 绪论	第7-12页
·机器人的应用概貌及现状	第7-8页
·机器人控制技术的发展与现状	第8-11页
·本论文的主要工作	第11-12页
第二章 关节型机器人运动学分析	第12-33页
·机器人运动学分析	第12-17页
·正运动学方程	第17-23页
·雅可比矩阵的计算	第23-26页
·逆运动学的求解	第26-32页
·本章小结	第32-33页
第三章 机器人模糊系统模型及其获取	第33-60页
·机器人模糊系统模型	第33-39页
·基于高木─营野规则模型的模糊系统及相关问题	第39-45页
·MIMO 间接自适应模糊控制器	第45-54页
·高木-管野型模糊系统的仿真	第54-59页
·本章小结	第59-60页
第四章 JQR-II型多关节全电动示教机器人设计	第60-100页
·JQR-II型多关节全电动示教机器人概述	第60-62页
·驱动电机的选择及驱动电路设计	第62-67页
·控制系统硬件电路	第67-77页
·系统软件	第77-81页
·控制软件	第81-95页
·实验结果	第95-99页
·本章小结	第99-100页
第五章 总结与展望	第100-103页
·论文总结	第100页
·后续研究展望	第100-103页
参考文献	第103-105页
致谢	第105页