| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1-1 引言 | 第8-9页 |
| 1-2 移动机器人技术研究现状与展望 | 第9-10页 |
| 1-2-1 国外移动机器人发展概况 | 第9页 |
| 1-2-2 国内移动机器人研究概况 | 第9-10页 |
| 1-3 移动机器人技术的主要研究方向 | 第10-14页 |
| 1-3-1 定位与导航 | 第10-11页 |
| 1-3-2 智能控制技术 | 第11页 |
| 1-3-3 多传感器融合技术 | 第11-12页 |
| 1-3-4 路径规划技术 | 第12-13页 |
| 1-3-5 移动机器人机构的研究 | 第13-14页 |
| 1-3-6 移动机器人的电源技术 | 第14页 |
| 1-4 本课题研究目的及主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 移动机器人的体系结构 | 第15-22页 |
| 2-1 机械结构 | 第15-17页 |
| 2-1-1 手抓结构 | 第15页 |
| 2-1-2 车体主体结构 | 第15页 |
| 2-1-3 车体尾部结构 | 第15-17页 |
| 2-2 电气结构 | 第17-19页 |
| 2-2-1 电源 | 第17页 |
| 2-2-2 控制电路 | 第17页 |
| 2-2-3 传感器 | 第17-19页 |
| 2-3 直流伺服驱动机构 | 第19-21页 |
| 2-3-1 电机的参数选择 | 第20页 |
| 2-3-2 相关参数推算 | 第20-21页 |
| 2-4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动机器人控制系统设计 | 第22-39页 |
| 3-1 控制系统结构 | 第22-23页 |
| 3-2 直流伺服系统 | 第23-25页 |
| 3-3 控制系统软件调试 | 第25-29页 |
| 3-3-1 驱动器软件调试 | 第25-28页 |
| 3-3-2 电机、驱动器和多轴控制卡的连接 | 第28-29页 |
| 3-4 UMAC多轴控制卡简介 | 第29-38页 |
| 3-4-1 UMAC控制卡的功能 | 第30-31页 |
| 3-4-2 双端口RAM（Dual Port RAM）简介 | 第31页 |
| 3-4-3 UMAC控制电机模式简介 | 第31-32页 |
| 3-4-4 控制功能的实现 | 第32-34页 |
| 3-4-5 VC++与UMAC通讯功能的实现 | 第34-38页 |
| 3-5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于模糊控制的局部路径规划 | 第39-52页 |
| 4-1 定位研究 | 第39-42页 |
| 4-2 模糊控制的概况及理论基础 | 第42-43页 |
| 4-3 模糊控制系统的组成 | 第43-45页 |
| 4-4 移动机器人模糊控制系统的设计 | 第45页 |
| 4-5 基于模糊控制的局部路径规划算法 | 第45-50页 |
| 4-5-1 模糊控制的输入变量和输出变量 | 第46页 |
| 4-5-2 输入输出变量的量化处理 | 第46-47页 |
| 4-5-3 输入输出变量的模糊语言描述 | 第47-49页 |
| 4-5-4 模糊控制规则的语言描述 | 第49页 |
| 4-5-5 模糊控制的决策 | 第49-50页 |
| 4-5-6 清晰化处理 | 第50页 |
| 4-6 基于两轮差速的行走控制算法开发 | 第50-51页 |
| 4-7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 移动机器人直线行走，爬坡，越障分析 | 第52-58页 |
| 5-1 机器人的行走特性分析 | 第52-53页 |
| 5-1-1 非结构环境的典型地形特征环境 | 第52页 |
| 5-1-2 机器人在典型地形特征环境下的性能分析 | 第52-53页 |
| 5-2 机器人行走阻力分析 | 第53-55页 |
| 5-2-1 直线行走的阻力分析 | 第53-54页 |
| 5-2-2 转向行走的阻力分析 | 第54-55页 |
| 5-2-3 爬坡行走的阻力分析 | 第55页 |
| 5-3 双履带机构越障分析 | 第55-57页 |
| 5-4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |