图像识别技术在水下机器人手爪感知系统中的应用研究
| 1 绪论 | 第1-24页 |
| ·水下机器人概述 | 第11-19页 |
| ·图像识别技术概述 | 第19-23页 |
| ·研究内容 | 第23页 |
| ·作者承担的主要任务 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 2 水下图像识别系统结构分析 | 第24-29页 |
| ·水的光学特性及其对水下成像的影响 | 第24页 |
| ·水下图像识别系统硬件结构框图 | 第24-25页 |
| ·水下图像识别系统软件体系 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 小波分析及其在图像处理中的应用 | 第29-37页 |
| ·小波变换的定义 | 第29-30页 |
| ·小波变换的时频特性 | 第30页 |
| ·多分变率(MRA)和Mallt快速算法 | 第30-34页 |
| ·小波变换的特性 | 第34-35页 |
| ·小波变换在图像处理中的应用 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 水下目标图像处理与分析 | 第37-60页 |
| ·原始水下目标图像分析 | 第37页 |
| ·水下图像去噪 | 第37-44页 |
| ·图像二值化 | 第44-46页 |
| ·水下目标图像的边缘提取 | 第46-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 5 基于图像识别的水下机器人手爪感知系统设计 | 第60-71页 |
| ·系统识别定位原理 | 第60页 |
| ·系统设计方案 | 第60-61页 |
| ·目标标识 | 第61-62页 |
| ·水下环境目标空间位置的计算 | 第62-63页 |
| ·PUMA560 驱动原理 | 第63-64页 |
| ·水下手爪感知系统手眼立体视觉算法与实现 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 软件系统设计 | 第71-75页 |
| ·水下目标实际尺寸测量 | 第71-73页 |
| ·水下图像识别软件设计 | 第73-74页 |
| ·区域选定功能 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 实验结果与展望 | 第75-83页 |
| ·论文采用的实验环境 | 第75-76页 |
| ·水下手爪感知系统目标识别定位实验及数据分析 | 第76-79页 |
| ·误差来源分析与改进措施 | 第79-81页 |
| ·结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
