基于视觉的激光传感器标定算法研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·本课题的研究意义及国内外研究动态 | 第12-14页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| ·国内外研究动态 | 第12-13页 |
| ·基于地图匹配的自主定位方法的实现步骤及优点 | 第13-14页 |
| ·移动机器人常用传感器 | 第14-16页 |
| ·移动机器人常用传感器的分类 | 第14页 |
| ·移动机器人常用传感器简介 | 第14-16页 |
| ·多传感器信息融合 | 第16-17页 |
| ·多传感器信息融合的必要性 | 第16-17页 |
| ·多传感器信息融合的优点 | 第17页 |
| ·多传感器信息融合的实际应用 | 第17页 |
| ·激光雷达在机器人研究中的应用 | 第17-19页 |
| ·移动机器人系统对激光测距仪的要求 | 第18页 |
| ·激光测距雷达在移动机器人中的应用 | 第18-19页 |
| ·课题主要工作和论文结构安排 | 第19-21页 |
| ·课题的主要工作 | 第19-20页 |
| ·论文的结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 基于视觉的激光传感器标定算法 | 第21-25页 |
| ·传感器坐标系与摄像机坐标系 | 第21-22页 |
| ·算法描述 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 激光传感器的工作原理和误差分析 | 第25-38页 |
| ·激光传感器工作原理及性能参数 | 第25-27页 |
| ·激光测距原理 | 第25-26页 |
| ·激光测距的优点 | 第26页 |
| ·激光传感器性能分析 | 第26-27页 |
| ·激光传感器误差分析 | 第27-36页 |
| ·实验设计 | 第28页 |
| ·目标表面材料反射率对测距的影响 | 第28-30页 |
| ·测量距离对测距的影响 | 第30-31页 |
| ·混合像素现象对测距的影响 | 第31-36页 |
| ·实验结果及分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 数据采集及其算法实现 | 第38-44页 |
| ·激光传感器通信协议 | 第38-40页 |
| ·数据采集接口介绍 | 第38-39页 |
| ·RS-422协议介绍 | 第39页 |
| ·激光传感器数据格式，传输率及通信电文组成 | 第39-40页 |
| ·主控计算机与激光传感器的握手应答过程 | 第40页 |
| ·测距数据采集子系统的基本功能和工作流程 | 第40-43页 |
| ·基本功能 | 第40-41页 |
| ·数据采集卡简介 | 第41页 |
| ·程序流程 | 第41-42页 |
| ·数据采集的优化算法 | 第42-43页 |
| ·测距数据图形化显示子系统 | 第43页 |
| ·基本功能 | 第43页 |
| ·界面描述 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 摄像机标定 | 第44-52页 |
| ·摄像机标定 | 第44-46页 |
| ·摄像机标定的意义 | 第44-45页 |
| ·参考坐标系 | 第45-46页 |
| ·线性模型摄像机标定 | 第46-48页 |
| ·线性摄像机模型 | 第46-47页 |
| ·摄像机镜头畸变 | 第47-48页 |
| ·机器人立体视觉 | 第48-51页 |
| ·机器人立体视觉概述 | 第48页 |
| ·立体视觉摄像机标定 | 第48-49页 |
| ·本课题中摄像机标定结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 实验结果及分析 | 第52-57页 |
| ·实验环境及过程介绍 | 第52-55页 |
| ·实验测量装置系统介绍 | 第52页 |
| ·实验过程 | 第52-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-56页 |
| ·实验结果 | 第55页 |
| ·实验误差分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 结束语 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第61页 |
