| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 课题来源及研究意义 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1．3 深海采矿的工艺流程及对集矿机行走的要求 | 第11-13页 |
| 1．4 论文组成 | 第13-15页 |
| 第二章 深海集矿机行走系统 | 第15-21页 |
| 2．1 集矿机行驶系统概述 | 第15-17页 |
| 2．1．1 集矿机行走方式 | 第15-16页 |
| 2．1．2 集矿机行走装置分析 | 第16-17页 |
| 2．2 集矿机行走液压控制系统 | 第17-20页 |
| 2．2．1 集矿机行走控制过程 | 第17-18页 |
| 2．2．2 集矿机行走液压驱动系统 | 第18-20页 |
| 2．3 小结 | 第20-21页 |
| 第三章 集矿机模型车的行驶控制系统 | 第21-52页 |
| 3．1 模型车行走液压系统原理与设备选型 | 第21-25页 |
| 3．2 模型车行走液压系统建模 | 第25-36页 |
| 3．2．1 定量泵的分析 | 第25-27页 |
| 3．2．2 阀控液压马达系统分析 | 第27-36页 |
| 3．2．2．1 电液比例阀的工作原理 | 第27-29页 |
| 3．2．2．2 阀控液压马达的数学模型 | 第29-34页 |
| 3．2．2．3 阀控液压马达系统分析 | 第34-36页 |
| 3．3 模型车行走控制器的设计 | 第36-50页 |
| 3．3．1 模型车行走控制过程 | 第36-37页 |
| 3．3．2 模糊PID内环控制器 | 第37-45页 |
| 3．3．2．1 模糊PID控制器的结构 | 第37-39页 |
| 3．3．2．2 传统的PID控制及其参数对输出的影响 | 第39-40页 |
| 3．3．2．3 模糊自整定PID参数控制器的设计 | 第40-45页 |
| 3．3．3 模型车外环模糊积分控制器 | 第45-48页 |
| 3．3．4 模型车控制系统的数字仿真分析 | 第48-50页 |
| 3．4 模型车行走控制实验结果分析 | 第50-51页 |
| 3．5 小结 | 第51-52页 |
| 第四章 集矿机行驶的虚拟仿真 | 第52-66页 |
| 4．1 虚拟现实仿真动画系统的技术特征 | 第53-55页 |
| 4．1．1 虚拟现实仿真动画的生产原理 | 第53-54页 |
| 4．1．2 虚拟现实仿真动画建模工具的要求 | 第54-55页 |
| 4．2 基于VRML的集矿机行驶虚拟世界 | 第55-60页 |
| 4．2．1 VRML的构成框架 | 第55-56页 |
| 4．2．2 采用VRML实现的集矿机基本造型 | 第56-59页 |
| 4．2．3 集矿机虚拟环境的实现 | 第59-60页 |
| 4．3 集矿机动画仿真的实现 | 第60-65页 |
| 4．3．1 在VRMl内部实现动画 | 第60-64页 |
| 4．3．2 利用VR工具箱实现动画 | 第64-65页 |
| 4．4 小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第72页 |