| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的应用背景及其意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究动态 | 第11-14页 |
| ·遥操作中临场感技术的研究情况 | 第11-12页 |
| ·遥操作中多指手的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究的问题 | 第14-16页 |
| 第二章 临场感遥操作机器人系统 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·临场感遥操作机器人系统 | 第16-18页 |
| ·临场感遥操作系统的概述 | 第16页 |
| ·临场感遥操作的分类 | 第16页 |
| ·临场感遥操作系统的构成 | 第16-18页 |
| ·从机器人系统的运动学分析 | 第18-29页 |
| ·三指手的位姿描述和作用点的坐标推算 | 第18-23页 |
| ·从机器人的正向运动学 | 第23-25页 |
| ·从机器人的逆向运动学 | 第25-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人多感觉多维灵巧手的设计 | 第30-65页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机械结构设计 | 第30-32页 |
| ·设计工具SOLID WORKS 的概述 | 第30页 |
| ·机械结构设计 | 第30-32页 |
| ·中央处理器的选择和外围电路设计 | 第32-35页 |
| ·选用的PSoC 微控制器的资源概述 | 第32-35页 |
| ·系统硬件设计及微控制的资源配置 | 第35页 |
| ·传感器及测量电路的设计 | 第35-46页 |
| ·力觉传感器 | 第36-40页 |
| ·冷热觉传感器 | 第40-41页 |
| ·接近觉传感器 | 第41-42页 |
| ·角度传感器 | 第42-45页 |
| ·恒温源电路的实现 | 第45-46页 |
| ·驱动电路的设计 | 第46-54页 |
| ·PWM 调速原理 | 第47页 |
| ·电机驱动控制设计 | 第47-49页 |
| ·光电耦合电路的设计 | 第49-50页 |
| ·电机保护电路设计 | 第50-54页 |
| ·液晶显示电路的设计 | 第54-56页 |
| ·键盘电路和复位电路的设计 | 第56-57页 |
| ·单片机通讯的实现 | 第57-59页 |
| ·单片机之间的通讯实现 | 第57-58页 |
| ·单片机和上位PC 机通讯的实现 | 第58-59页 |
| ·印刷电路的抗干扰设计 | 第59-60页 |
| ·印刷电路板的设计和电气连线 | 第59-60页 |
| ·电源和地线的设计 | 第60页 |
| ·去耦电容的配置 | 第60页 |
| ·单片机的软件设计 | 第60-61页 |
| ·上位PC 机的软件设计 | 第61-62页 |
| ·软件设计平台LabWindows/CVI6.0 介绍 | 第61页 |
| ·软件界面设计 | 第61-62页 |
| ·软件程序设计 | 第62页 |
| ·小结 | 第62-65页 |
| 第四章 多传感器信息融合算法研究 | 第65-72页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·多传感器信息融合的介绍 | 第65页 |
| ·数据融合的基本原理和具体方法 | 第65-67页 |
| ·信息融合的贝叶斯（Bayes）法 | 第67-68页 |
| ·三指手的传感器多传感器信息融合 | 第68-71页 |
| ·加权平均法融合力觉、关节旋转角度、冷热觉信号 | 第68-70页 |
| ·贝叶斯法信息融合实现目标物质的材质分析 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第五章 三指手抓取仿真与抓取策略研究 | 第72-80页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·接触模型的构建 | 第72-75页 |
| ·接触运动学模型 | 第72-73页 |
| ·抓取动力学模型 | 第73-75页 |
| ·三指手抓取物体的机械仿真 | 第75页 |
| ·抓取策略研究 | 第75-79页 |
| ·临场感模式下主机器人对从机器人的控制 | 第76-77页 |
| ·从手自主抓取策略 | 第77-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 作者在学期间发表的论文 | 第85页 |