| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·手术机器人的研究现状与发展 | 第7-10页 |
| ·国际上的研究现状 | 第7-10页 |
| ·国内的研究现状 | 第10页 |
| ·MicroHand系统的总体结构 | 第10-11页 |
| ·MicroHand医疗机器人的控制系统简介 | 第11-13页 |
| ·传统的控制系统结构的弊端 | 第12页 |
| ·基于PC计算机的控制系统 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 MicroHand系统机械结构设计与研究 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·MicroHand手术系统从手设计的任务要求 | 第14-17页 |
| ·显微外科手术中医生的动作分析 | 第14-15页 |
| ·医生手术操作空间的测量 | 第15-17页 |
| ·MicroHand从手机械系统的结构设计 | 第17-22页 |
| ·机械结构方案的确定 | 第17-18页 |
| ·机械结构尺寸的详细设计 | 第18-22页 |
| ·MicroHand主手系统结构分析 | 第22-24页 |
| ·主从操作手运动空间的对应. | 第24-26页 |
| 第三章 MicroHand机器人控制系统的硬件设计 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第26-28页 |
| ·控制系统方案的确定 | 第26-28页 |
| ·硬件系统的详细结构 | 第28页 |
| ·具有三维力感觉的Phantom Desktop主手操作系统 | 第28-29页 |
| ·位置闭环运动控制单元 | 第29-30页 |
| ·姿态开环运动控制单元 | 第30-32页 |
| ·MicroHand系统图像采集与显示部分 | 第32-34页 |
| 第四章 MicroHand医疗机器人运动控制的数学模型 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·MicroHand医疗机器人控制方案的确定 | 第34-35页 |
| ·主手系统的数学模型 | 第35-39页 |
| ·Denavit-Hartenberg方法简介 | 第35-39页 |
| ·MicroHand从手的数学模型.... | 第39-41页 |
| ·主从操作手的对应关系 | 第41-42页 |
| ·主从操作手比例尺度对应 | 第41页 |
| ·主从数学模型之间的联系 | 第41-42页 |
| ·MicroHand从手线性化公式的仿真研究 | 第42-47页 |
| ·线性化公式的确定 | 第42-44页 |
| ·线性化公式的误差仿真估计 | 第44-47页 |
| 第五章 MicroHand系统软件设计 | 第47-57页 |
| ·MicroHand软件总体结构 | 第47-48页 |
| ·主操作手(Phantom Desktop)控制与通讯模块 | 第48-50页 |
| ·GHOST SDK软件简介 | 第48-49页 |
| ·GHOST SDK的应用 | 第49页 |
| ·控制与通讯程序模块 | 第49-50页 |
| ·主从操作手空间映射模块 | 第50页 |
| ·运动控制算法 | 第50-56页 |
| ·从操作手初始化模块 | 第51页 |
| ·从操作手控制与通讯模块 | 第51-53页 |
| ·从操作手末端镊子(末端操作工具)开合控制模块 | 第53-56页 |
| ·控制系统软件主界面设计 | 第56-57页 |
| 第六章 显微外科手术机器人实验研究 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·MicroHand系统从手机械性能的测试 | 第57-60页 |
| ·从手末端寻零标定 | 第57页 |
| ·从手工作空间的测量 | 第57-58页 |
| ·从手在x,y,z方向的重复定位精度 | 第58-60页 |
| ·主从工作方式下系统整体性能指标的测量 | 第60-64页 |
| ·主从工作方式下系统的重复定位精度 | 第60-62页 |
| ·从手在x,y,z方向的直线度 | 第62-63页 |
| ·从手末端手指最大抖动幅度 | 第63-64页 |
| ·MicroHand多功能实验 | 第64页 |
| ·血管吻合实验 | 第64-65页 |
| ·动物实验 | 第65-67页 |
| 全文总结 | 第67-68页 |
| 附录A | 第68-72页 |
| 附录B | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
