| 摘要 | 第1-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| ·研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-28页 |
| ·仿人机器人技术的发展现状 | 第17-19页 |
| ·仿人机器人运动控制问题 | 第19-21页 |
| ·仿人机器人运动控制方法的研究现状 | 第21-25页 |
| ·仿人机器人运动规划方法的研究现状 | 第25-28页 |
| ·本文的研究思路、主要内容与主要贡献 | 第28-32页 |
| ·本文研究思路 | 第28-29页 |
| ·本文主要内容 | 第29-30页 |
| ·本文主要贡献 | 第30-32页 |
| 第二章 仿人机器人系统分析与建模 | 第32-48页 |
| ·仿人机器人系统介绍 | 第32-35页 |
| ·机械系统结构 | 第32-33页 |
| ·控制系统结构 | 第33-34页 |
| ·传感器系统 | 第34-35页 |
| ·仿人机器人运动学建模 | 第35-41页 |
| ·基于D-H坐标系的"Blackmann"运动学建模 | 第35-40页 |
| ·基于运动学模型的"Blackmann"运动学仿真平台 | 第40-41页 |
| ·仿人机器人动力学建模与逆动力学计算 | 第41-47页 |
| ·基于Lagrange方程的"Blackmann"动力学建模 | 第42-45页 |
| ·"Blackmann"逆动力学计算流程 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于扩展CoP的仿人步行稳定性判据 | 第48-58页 |
| ·CoP与ZMP回顾 | 第48-50页 |
| ·基于CoP的稳定性判据 | 第49页 |
| ·基于ZMP的稳定性判据 | 第49-50页 |
| ·基于扩展CoP的仿人步行稳定性检测方法 | 第50-55页 |
| ·虚平面与支撑域 | 第50-52页 |
| ·扩展CoP稳定性判据与实时算法 | 第52-55页 |
| ·基于扩展CoP的稳定性检测方法应用策略研究 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于基本变量集的在线运动规划方法研究 | 第58-98页 |
| ·仿人机器人运动规划基本方法 | 第58-63页 |
| ·基于简化动力学模型的运动规划方法 | 第58-62页 |
| ·基于优化的运动规划方法 | 第62-63页 |
| ·基于基本变量集的在线规划框架与运动序列描述 | 第63-66页 |
| ·在线运动规划的基本框架 | 第63-64页 |
| ·在线运动规划的层次分析 | 第64页 |
| ·基于基本变量集的仿人机器人运动序列描述 | 第64-66页 |
| ·各基本变量的在线规划方法研究 | 第66-76页 |
| ·关于运动规划的几点说明 | 第66-67页 |
| ·扩展CoP与CoG的在线规划方法研究 | 第67-73页 |
| ·平整地面的踝关节点位置规划 | 第73-74页 |
| ·CoC轨迹与姿态矩阵在线生成算法研究 | 第74-76页 |
| ·在线规划方法应用框架与扰动抑制算法 | 第76-81页 |
| ·在线规划算法应用框架与基本流程 | 第76页 |
| ·基于CoG轨迹修正的扰动抑制算法 | 第76-80页 |
| ·在线规划方法的可行性判断标准 | 第80-81页 |
| ·仿真与实验 | 第81-97页 |
| ·"Virtual Blackmann"运动学与动力学仿真实验 | 第81-93页 |
| ·"Blackmann"行走实验与分析 | 第93-94页 |
| ·扰动抑制算法有效性的仿真验证 | 第94-97页 |
| ·实验结论 | 第97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第五章 仿人机器人在线逆运动学解算方法研究 | 第98-110页 |
| ·几种常用的逆运动学算法 | 第98-101页 |
| ·仿人机器人逆运动学在线求解方法研究 | 第101-104页 |
| ·仿人机器人逆运动学问题分解 | 第102页 |
| ·基于几何方法与分段阻尼最小二乘法的在线逆运动学算法 | 第102-104页 |
| ·仿真与分析 | 第104-108页 |
| ·小结 | 第108-110页 |
| 第六章 基于柔顺原理的落脚控制方法研究 | 第110-134页 |
| ·仿人机器人落脚控制问题描述 | 第110-112页 |
| ·落脚控制过程中的运动学与静力学分析 | 第112-118页 |
| ·基于力信息的接触判断与基本调节思想 | 第112-113页 |
| ·调节方式的运动学分析 | 第113-115页 |
| ·力信息构成及变化的静力学分析 | 第115-118页 |
| ·基于接触等价变换与主动柔顺策略的落脚控制方法研究 | 第118-126页 |
| ·几类接触模式的等价变换 | 第119-120页 |
| ·基于等价单点接触的调节规则设计 | 第120-121页 |
| ·基于柔顺控制原理的落脚模糊控制器设计 | 第121-125页 |
| ·落脚控制方法在仿人机器人在线运动规划中的应用流程 | 第125-126页 |
| ·落脚控制方法的仿真验证 | 第126-133页 |
| ·脚掌与地面接触模型 | 第126-127页 |
| ·"Virtual Blackmann"落脚控制与不平整地面行走仿真实验 | 第127-133页 |
| ·小结 | 第133-134页 |
| 第七章 总结与展望 | 第134-138页 |
| ·全文总结 | 第134-135页 |
| ·研究展望 | 第135-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-154页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第154-155页 |
