3-（？）RS并联机构精度分析与综合
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第7-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-15页 |
| ·运动学分析 | 第13-14页 |
| ·位置分析 | 第13页 |
| ·速度、加速度分析 | 第13-14页 |
| ·精度设计 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 运动学分析 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·3-PRS并联机构描述及坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·动平台姿态描述 | 第18-19页 |
| ·机构约束方程 | 第19-20页 |
| ·位置逆解模型 | 第20-22页 |
| ·位置正解模型 | 第22-29页 |
| ·解析解法 | 第22-26页 |
| ·数值解法 | 第26-27页 |
| ·算例 | 第27-29页 |
| ·解析解 | 第27-28页 |
| ·数值解 | 第28-29页 |
| ·速度映射模型 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 误差建模 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·坐标系建立和几何误差源定义 | 第32-34页 |
| ·误差映射函数 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 灵敏度分析 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·蒙特卡洛方法简介 | 第38-39页 |
| ·概率模型与灵敏度指标 | 第39-41页 |
| ·使用蒙特卡洛方法进行灵敏度分析 | 第41-45页 |
| ·伪随机数的产生 | 第41-42页 |
| ·误差随机变量抽样 | 第42页 |
| ·全域输出误差最大值搜索方法 | 第42-43页 |
| ·灵敏度分析 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 精度综合 | 第46-52页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·精度综合优化数学建模 | 第46-47页 |
| ·基于遗传算法的精度综合 | 第47-51页 |
| ·遗传算法简介 | 第47-49页 |
| ·精度综合 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 全文结论与展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| ·工作展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
