| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·背景 | 第12-13页 |
| ·问题阐述 | 第13-15页 |
| ·研究目标 | 第15页 |
| ·方法论及其意义 | 第15-16页 |
| ·结论 | 第16-18页 |
| 第2章 国内外研究现状 | 第18-29页 |
| ·定位技术 | 第18-25页 |
| ·单机器人定位 | 第18-21页 |
| ·协作定位方法 | 第21-25页 |
| ·多机器人编队 | 第25-28页 |
| ·结论 | 第28-29页 |
| 第3章 基于视觉的多机器人编队系统的建模 | 第29-36页 |
| ·基于视觉的定位系统的建模 | 第29-33页 |
| ·普通轮式移动机器人的运动学模型 | 第33-34页 |
| ·结论 | 第34-36页 |
| 第4章 室内仿真环境下多机器人编队定位 | 第36-50页 |
| ·模型简化 | 第36-37页 |
| ·基于天花板视觉的单机器人同步定位与制图 | 第37页 |
| ·基于天花板视觉的多机器人同步定位与制图 | 第37-40页 |
| ·多机器人相对定位 | 第40-42页 |
| ·多机器人编队的全局定位 | 第42-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-47页 |
| ·结论 | 第47-50页 |
| 第5章 基于天花板视觉SLAM的定位系统 | 第50-61页 |
| ·特征检测 | 第50-51页 |
| ·数据相关 | 第51-52页 |
| ·方向校正 | 第52-55页 |
| ·特征初始化和SLAM更新 | 第55-56页 |
| ·特征初始化 | 第55-56页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM更新 | 第56页 |
| ·基于SLAM的里程计法(SLAM-ODOMETRY) | 第56-58页 |
| ·实验结果 | 第58-59页 |
| ·处理时间和地图大小 | 第59页 |
| ·结论 | 第59-61页 |
| 第6章 多机器人编队的定位 | 第61-79页 |
| ·基于匹配的局部定位 | 第61-62页 |
| ·基于领航-跟随的多机器人编队 | 第62-64页 |
| ·多机器人编队的全部定位 | 第64-68页 |
| ·实验 | 第68-78页 |
| ·平台搭建 | 第68页 |
| ·头顶摄像头定位系统 | 第68-72页 |
| ·两个机器人相对位姿的计算 | 第72-73页 |
| ·多机器人编队的定位 | 第73-76页 |
| ·三种定位策略比较 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| 第7章 总结和展望 | 第79-82页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-94页 |
| 附录A | 第94-99页 |
| 附录B | 第99-100页 |
| 附录C | 第100-104页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |