| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·月球车的研究背景 | 第13-14页 |
| ·月球车的研究现状 | 第14-21页 |
| ·国外月球车的研究现状 | 第14-19页 |
| ·国内月球车的研究现状 | 第19页 |
| ·研究现状分析 | 第19-21页 |
| ·月球车设计的重要技术问题 | 第21-23页 |
| ·月球环境对月球车的要求 | 第21-22页 |
| ·月球车设计的重要技术问题 | 第22-23页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第23-26页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第23-24页 |
| ·论文的主要成果与创新点 | 第24-26页 |
| 第二章 摇杆-转向架式月球车结构分析 | 第26-39页 |
| ·摇杆-转向架移动系统及其重要参数定义 | 第26-31页 |
| ·摇杆-转向架机构自由度 | 第28页 |
| ·接触角及其测量 | 第28-31页 |
| ·差速器悬挂系统 | 第31-36页 |
| ·差速器自由度 | 第32页 |
| ·差速器运动分析 | 第32-35页 |
| ·差速器受力分析 | 第35-36页 |
| ·摇杆-转向架移动系统各驱动轮速度关系 | 第36-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| 第三章 车轮-月壤力学分析、实验及月球车车轮设计参数确定 | 第39-75页 |
| ·车轮-月壤力学模型 | 第39-43页 |
| ·Bekker压力-沉陷模型 | 第39-41页 |
| ·车轮-月壤相互作用模型 | 第41-43页 |
| ·车轮的月壤通过性 | 第43-51页 |
| ·车轮驱动力 | 第43-49页 |
| ·车轮驱动效率 | 第49-50页 |
| ·车轮斜坡驱动能力 | 第50-51页 |
| ·车轮设计参数选择依据 | 第51-52页 |
| ·车轮驱动力数值拟合计算 | 第52-63页 |
| ·车轮-月壤力学模型简化 | 第52-55页 |
| ·法向应力曲线拟合 | 第55-56页 |
| ·多维函数拟合 | 第56-63页 |
| ·车轮驱动力实验 | 第63-74页 |
| ·车轮驱动力实验系统设计 | 第63-65页 |
| ·车轮驱动力实验控制系统 | 第65-66页 |
| ·车轮驱动力实验 | 第66-74页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| 第四章 月球车不平月面几何通过性研究 | 第75-96页 |
| ·摇杆-转向架式月球车的几何通过性 | 第75-80页 |
| ·摇杆-转向架式月球车系统动力学方程 | 第80-90页 |
| ·拉格朗日方程 | 第80-83页 |
| ·摇杆-转向架式月球车拉格朗日方程 | 第83-88页 |
| ·摇杆-转向架式月球车ADAMS仿真 | 第88-90页 |
| ·车轮驱动力优化 | 第90-95页 |
| ·优化模型 | 第90-91页 |
| ·序列二次规划算法 | 第91-93页 |
| ·实例计算 | 第93-95页 |
| ·结论 | 第95-96页 |
| 第五章 摇杆-转向架式月球车越障能力研究 | 第96-128页 |
| ·摇杆-转向架机构尺寸对越障能力的影响 | 第97-98页 |
| ·车体重心对越障能力的影响 | 第98-125页 |
| ·月球车前进方向越障能力分析 | 第100-110页 |
| ·月球车前进方向越障不稳定性分析 | 第110-113页 |
| ·月球车后退方向越障能力分析 | 第113-122页 |
| ·月球车前进方向越障不稳定性分析 | 第122-125页 |
| ·月球车越障能力仿真 | 第125-127页 |
| ·结论 | 第127-128页 |
| 第六章 结论与展望 | 第128-130页 |
| ·论文主要结论 | 第128-129页 |
| ·展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-137页 |
| 附录 | 第137-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第141页 |