形状记忆合金驱动导管机器人的运动控制研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-15页
·课题背景与意义	第8-9页
·国内外研究现状与分析	第9-13页
·线性控制	第10页
·脉宽调制控制	第10-11页
·无传感器控制	第11-12页
·非线性控制	第12页
·智能控制	第12-13页
·主要研究内容	第13-15页
第2章 导管机器人的动力学建模	第15-33页
·单SMA驱动导管机器人动力学建模	第16-26页
·单SMA驱动导管机器人的动力学方程	第17-18页
·SMA弹簧的本构方程	第18-20页
·SMA弹簧传热学方程	第20-21页
·单SMA驱动导管机器人的动力学模型	第21-22页
·单SMA驱动导管机器人的残余角度	第22-23页
·单SMA驱动导管机器人模型仿真验证	第23-24页
·单SMA驱动导管机器人模型实验验证	第24-26页
·双SMA驱动导管机器人动力学建模	第26-32页
·双SMA驱动导管机器人的动力学方程	第26-28页
·双SMA驱动导管机器人的动力学建模	第28-30页
·双SMA驱动导管机器人的残余应力	第30页
·双SMA驱动导管机器人的模型仿真验证	第30-32页
·本章小结	第32-33页
第3章 导管机器人的控制仿真	第33-50页
·单SMA驱动导管机器人控制实现	第33-39页
·PID控制	第33-35页
·模糊PID控制	第35-39页
·双SMA驱动导管机器人控制实现	第39-49页
·TITO PID控制	第39-43页
·TITO模糊控制	第43-49页
·本章小结	第49-50页
结论	第50-52页
参考文献	第52-56页
攻读学位期间发表的学术论文	第56-58页
致谢	第58页