| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·微惯性器件 | 第12-14页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第14页 |
| ·组合导航系统 | 第14-16页 |
| ·信息融合理论 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 SINS/GPS/EC组合导航系统基本原理 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·捷联式惯性导航系统原理 | 第19-21页 |
| ·捷联式惯性导航系统组成 | 第19-20页 |
| ·捷联式惯性导航系统的机械编排 | 第20-21页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第21-25页 |
| ·卡尔曼滤波的系统描述 | 第22-23页 |
| ·卡尔曼滤波在导航系统中应用的几个问题 | 第23-25页 |
| ·联邦卡尔曼滤波理论 | 第25-30页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法原理 | 第26-29页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的结构与性能分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 SINS子系统的设计与分析 | 第31-59页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·SINS子系统结构 | 第31-33页 |
| ·微型惯性测量组件 | 第31-32页 |
| ·导航计算机 | 第32-33页 |
| ·ADIS16350的数据预处理 | 第33-43页 |
| ·陀螺常值漂移的测定与补偿 | 第34-36页 |
| ·陀螺随机漂移建模和滤波器设计 | 第36-43页 |
| ·坐标系相关问题以及姿态解算方法的选择 | 第43-48页 |
| ·坐标系的引入 | 第43-44页 |
| ·不同导航系下姿态角的确定问题 | 第44-45页 |
| ·姿态解算方法的比较和选择 | 第45-48页 |
| ·初始对准 | 第48-49页 |
| ·系统误差分析与仿真 | 第49-58页 |
| ·捷联惯性导航系统的主要误差源 | 第50-51页 |
| ·误差方程分析及计算机仿真 | 第51-57页 |
| ·SINS子系统误差分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 SINS/GPS/EC组合导航系统滤波器设计 | 第59-79页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第59-63页 |
| ·GPS系统介绍 | 第59-62页 |
| ·GPS误差模型 | 第62-63页 |
| ·电子罗盘(EC) | 第63-65页 |
| ·EC简介 | 第63-64页 |
| ·EC误差分析 | 第64-65页 |
| ·SINS/GPS/EC组合导航系统滤波方案 | 第65-74页 |
| ·系统结构 | 第65-66页 |
| ·SINS/GPS组合原理 | 第66-68页 |
| ·数学模型的建立 | 第68-73页 |
| ·主滤波器融合算法 | 第73-74页 |
| ·联邦滤波器仿真分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 系统实现及实验分析 | 第79-86页 |
| ·系统硬件结构 | 第79-80页 |
| ·系统软件结构 | 第80-83页 |
| ·系统实验 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |